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Moteur physique
Le moteur numérique central qui calcule la dynamique des corps rigides, la détection de collisions et la résolution des contacts dans un simulateur. Différents moteurs physiques font des compromis différents entre la vitesse, la précision et la stabilité. MuJoCo utilise un solveur convexe ; PhysX utilise un solveur PGS ; Bullet supporte les deux. Le choix du moteur physique impacte significativement la fidélité du transfert sim-to-real.