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Interpolation par spline
Interpolation d'une courbe lisse à travers un ensemble de points de données en utilisant des polynômes par morceaux (splines) qui sont continus et ont des dérivées continues aux points de jonction (nœuds). Les splines cubiques garantissent la continuité C2. En génération de trajectoire robotique, les splines interpolent entre des points de passage pour créer des trajectoires articulaires lisses et différentiables dans les limites de vitesse et d'accélération.