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Politique conditionnée par objectif
Une politique entraînée pour atteindre des états objectifs arbitraires, où l'objectif est fourni en entrée aux côtés de l'observation actuelle. Les objectifs peuvent être spécifiés comme images cibles, coordonnées, configurations d'objets ou descriptions en langage naturel. Les politiques conditionnées par objectif permettent à un seul modèle d'exécuter de nombreuses tâches en variant l'objectif, plutôt que d'entraîner des politiques séparées par tâche.