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Apprentissage par imitation conditionnelle
Une extension du clonage de comportement où la politique de contrôle est conditionnée par des commandes ou des objectifs de haut niveau en plus des observations. Par exemple, une politique de navigation peut prendre une image d'objectif ou une instruction en langage naturel en entrée aux côtés de l'image actuelle de la caméra. Cela permet à une seule politique de contrôle d'exécuter plusieurs comportements en fonction du signal de conditionnement.