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Planificateur TEB
Timed Elastic Band — un algorithme de planification locale qui optimise une trajectoire (séquence de poses temporisées) pour minimiser le temps de trajet tout en satisfaisant les contraintes cinématiques, la distance de sécurité aux obstacles, et la faisabilité dynamique. TEB gère naturellement les robots non-holonomes (voitures, entraînements différentiels) et produit des trajectoires lisses et optimales en temps. Il est disponible en tant que plugin de navigation ROS.