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Transfert entre incarnations
Transfert de compétences ou de représentations apprises entre robots ayant des formes physiques différentes (incarnations). Une politique entraînée sur un bras UR5 peut partiellement se transférer à une Franka Panda malgré des cinématiques et dynamiques différentes. Les modèles de fondation comme Octo et RT-X sont conçus pour faciliter le transfert entre incarnations en s'entraînant sur des données provenant de types de robots divers.