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Commande en mode glissant
Une technique de commande non linéaire robuste qui force l'état du système sur une surface prédéfinie (surface de glissement) dans l'espace d'état, puis le contraint à glisser le long de cette surface vers l'équilibre désiré. La commande en mode glissant est insensible aux incertitudes et perturbations appariées, ce qui la rend adaptée aux robots ayant une dynamique incertaine. Le principal défi est le phénomène de broutement — des commutations haute fréquence près de la surface.