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Homographie
Une transformation projective qui mappe les points d'une surface plane à une autre, représentée par une matrice 3×3. Les homographies décrivent la relation entre deux vues de la même scène plane. En robotique, les homographies sont utilisées pour : la génération de vue aérienne, le suivi d'objets planaires et la déformation d'image dans l'asservissement visuel.