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Fonction de Lyapunov de contrôle
Une fonction V(x) > 0 pour laquelle il existe une entrée de contrôle u qui rend V̇(x) ≤ 0, garantissant que le système converge vers l'origine. Les CLF sont utilisées pour synthétiser formellement des contrôleurs stabilisants. Combinées avec les Fonctions de barrière de contrôle dans un seul programme quadratique, les contrôleurs CLF-CBF garantissent simultanément la stabilité et la sécurité — un cadre clé pour le contrôle sûr des robots.