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Pré-entraînement
La phase initiale d'entraînement d'un modèle sur un grand ensemble de données général avant son ajustement fin sur une tâche spécifique en aval. Dans l'apprentissage robotique, les encodeurs visuels sont pré-entraînés sur ImageNet ou des images internet (ResNet, ViT, DINOv2), et les modèles VLA sont pré-entraînés sur des données vision-langage à l'échelle d'internet. Le pré-entraînement fournit des représentations de caractéristiques robustes qui se transfèrent aux tâches de perception robotique avec des données spécifiques aux robots limitées.