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Planificateur local
Un contrôleur temps réel qui génère des commandes de vitesse pour suivre le chemin global tout en évitant les obstacles dynamiques détectés par les capteurs. Les planificateurs locaux (DWA, TEB, basés sur MPC) fonctionnent à haute fréquence (10–20 Hz) sur la carte de coûts locale. Ils équilibrent la précision du suivi de chemin, la fluidité et l'évitement d'obstacles dans les contraintes cinématiques et dynamiques du robot.