Trajectoire
Une trajectoire est une séquence paramétrée en temps d'états de robot (angles d'articulation ou poses cartésiennes) qui décrit comment le robot se déplace d'une configuration initiale à un objectif. Les trajectoires peuvent être générées par des planificateurs de mouvement (planification d'un chemin sans collision puis paramétrisation en temps pour une exécution fluide), par enregistrement de téleopération (capture du mouvement de l'opérateur à une fréquence fixe), ou prédites directement par une politique neuronale. La fluidité de la trajectoire et la continuité de la vélocité sont importantes pour la sécurité du robot physique — les discontinuités abruptes causent du stress mécanique et peuvent déclencher des arrêts de sécurité. Les représentations de trajectoire incluent les splines, les primitives de mouvement dynamiques (DMPs), et les séquences de waypoints discrets. Voir cela en pratique : la Robotics Academy →