Retour à Glossary
Odomètrie visuelle
Estimation du mouvement incrémental du robot en suivant les caractéristiques visuelles à travers les images consécutives de la caméra. L'odomètrie visuelle (VO) calcule le changement de pose relatif à partir des correspondances de caractéristiques en utilisant la géométrie épipolaire (pour la stéréo) ou PnP (pour la monocaméra avec profondeur). Elle fournit des estimations de mouvement lisses, avec accumulation de dérive, qui sont fusionnées avec d'autres capteurs dans un pipeline SLAM ou d'estimation d'état.