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Planification des Pas
Calcul d'une séquence de placements de pieds guidant un robot à pattes de sa configuration actuelle vers un objectif, tout en satisfaisant les contraintes cinématiques, dynamiques et de terrain. Les planificateurs de pas utilisent des cartes de terrain (à partir de LiDAR ou stéréo) pour identifier les appuis sûrs, en évitant les lacunes, les pentes raides et les surfaces instables.