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Pince sous-actionnée
Une pince avec moins d'actionneurs que de degrés de liberté, utilisant des mécanismes de liaison, des ressorts ou des mécanismes différentiels pour distribuer le mouvement sur les articulations. La sous-actuation permet une adaptation passive à la forme de l'objet sans contrôle complexe. Les pinces Robotiq 2F-85 et 3-Finger sont des conceptions sous-actuées notables largement utilisées dans la recherche et l'industrie.