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Rapport de réduction
Le rapport de la vitesse de l'arbre de sortie à la vitesse de l'arbre d'entrée (ou de manière équivalente, du couple de sortie au couple d'entrée, en négligeant les frottements). Un rapport de réduction de 100:1 réduit la vitesse de 100× et augmente le couple de 100× (moins les pertes). Les rapports de réduction élevés augmentent la capacité de charge mais réduisent la rétro-entraînabilité et la bande passante. La plupart des articulations de bras de robot utilisent des rapports de 50:1–200:1.