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Linéarisation par retour d'état
Une technique de contrôle non linéaire qui utilise un retour d'état pour annuler algébriquement les non-linéarités, transformant le système en boucle fermée en un système linéaire. Pour les robots entièrement actionnés, la linéarisation par retour d'état via la dynamique inverse annule exactement la gravité, les termes de Coriolis et d'inertie. Le système linéaire restant est alors contrôlé avec des méthodes linéaires standard (PD, LQR).