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Représentation d'action latente
Compression des actions de robot de haute dimension dans un espace latent compact en utilisant un VAE ou VQ-VAE, puis entraînement de politiques pour prédire des codes latents plutôt que des actions brutes. Les représentations d'action latente réduisent la dimensionnalité effective des actions, rendant l'apprentissage de politique plus facile et permettant une meilleure modélisation des distributions multimodales. Utilisé dans l'apprentissage de robot conditionné par langage et prédit par vidéo.