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Analyse de l'espace de travail
L'étude systématique de l'espace de travail accessible et dextre d'un robot, incluant le volume, la forme, la distribution des singularités et la manipulabilité dans tout l'espace de travail. L'analyse de l'espace de travail guide la sélection du robot pour les applications, le positionnement optimal de la base et l'évaluation de la faisabilité des tâches. Elle est réalisée par échantillonnage de cinématique directe ou par des méthodes analytiques.