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Modèle d'ordre réduit
Un modèle simplifié, de faible dimension, qui capture la dynamique essentielle d'un système complexe tout en ignorant les effets d'ordre supérieur. Pour les robots à pattes, les modèles d'ordre réduit courants incluent : LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP), et Centroidal Dynamics. Ces modèles permettent une planification rapide et un contrôle qui est ensuite étendu au système complet.