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Historique des observations
Inclure une fenêtre d'observations passées (plutôt que seulement l'image actuelle) dans l'entrée de la politique de contrôle, donnant à la politique une mémoire implicite pour les tâches partiellement observables. Les piles d'observations N-étapes sont simples et efficaces pour les tâches nécessitant une estimation de la vélocité à partir d'observations de position uniquement, la gestion des occultations brèves et la détection de motifs temporels.