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Géométrie épipolaire
La relation géométrique entre deux vues de caméra d'une même scène 3D, décrite par la matrice fondamentale F ou la matrice essentielle E. Pour tout point dans une image, sa correspondance dans l'autre image se trouve sur une ligne (la ligne épipolaire). La géométrie épipolaire permet l'appariement stéréo (recherche 1D au lieu de 2D) et l'estimation de la pose relative de la caméra.