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Commande robuste
Conception de commande qui maintient la stabilité et les performances malgré l'incertitude du modèle du système ou les perturbations. Les contrôleurs robustes (H∞, H2, mu-synthèse) sont conçus avec des garanties au pire cas sur un ensemble d'incertitude spécifié. En robotique, la commande robuste gère les masses de segments incertaines, les charges utiles variables et la flexibilité articulaire non modélisée sans nécessiter une identification exacte du système.