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Calibrage main-caméra
Détermination de la transformation rigide entre une caméra et l'effecteur final du robot (caméra embarquée) ou entre une caméra et la base du robot (caméra fixe). Le calibrage main-caméra est résolu en collectant plusieurs paires (pose du robot, observation caméra d'un motif connu) et en résolvant les équations matricielles AX=XB (caméra embarquée) ou AX=ZB (caméra fixe).