ОпенАрм 101
Самый полный ресурс OpenArm в Интернете. От распаковки до записи вашего первого набора данных для обучения ИИ — каждый шаг здесь. 8 страниц, посвященных настройке оборудования, программного обеспечения, сбору данных, учебным пособиям, безопасности и сообществу.
Ваш путь установки
Выполните следующие действия после распаковки OpenArm. Всего занимает около 6–7 часов. Впервые в OpenArm? Сначала прочтите Краткое руководство →
Распаковка и проверка безопасности
Проверьте содержимое, осмотрите стыки, настройте рабочее место
Программная среда
Установите зависимости Ubuntu, SocketCAN, ROS2.
Первое движение
Запустите режим ложного оборудования, а затем реального оборудования.
Калибровка и возврат в исходное положение
Установите совместные нули, проверьте рабочее пространство
Телеоперация
Подключите устройство оператора, запишите первый сеанс
Сбор данных
Формат RLDS/LeRobot, проверка качества
Обучение модели ИИ
Точная настройка политики ACT/Diffusion, развертывание
Обзор оборудования
Совместимые модели ИИ
OpenArm 101 специально создан для изучения политики. Эти модели готовы работать с записанными вами данными.
ACT
Action Chunking Transformer — лучше всего подходит для задач по сбору и размещению. Прогнозирует последовательность действий на основе наблюдений камеры.
Посмотреть модель →Политика распространения
Лучше всего подходит для контактных манипуляций. Генерирует плавные траектории, используя шумоподавляющую диффузию в пространстве действий.
Посмотреть модель →OpenVLA
Лучше всего подходит для задач, связанных с языком. Сочетает понимание языка видения с прогнозированием действий робота.
Посмотреть модель →Технические руководства
Подробные исследовательские статьи, охватывающие каждый уровень стека OpenArm.
Сообщество
Есть вопросы или хотите поделиться своей сборкой?
Форум OpenArm → Проблемы с GitHub → Задать вопрос →