Технические характеристики OpenArm 101
Полные механические, электрические и программные характеристики роботизированной руки OpenArm 101.
Механические характеристики
| Спецификация | Ценить |
|---|---|
| Степени свободы | 8 ГРИП |
| Макс. охват | 650 мм |
| Макс. полезная нагрузка | 1 кг |
| Вес руки | ~3 кг |
| Повторяемость | ±0,1 мм |
| Тип соединения | Роторный (все суставы) |
| Крепление концевого эффектора | Стандартный фланец (ISO 9283) |
| Материалы | Алюминиевый сплав + углеродное волокно |
Электрические характеристики
| Спецификация | Ценить |
|---|---|
| Источник питания | 24 В постоянного тока |
| Макс. потребляемая мощность | 150W |
| Коммуникация | SocketCAN (CAN 2.0B, 1 Мбит/с) |
| CAN-разъем | ДБ9/М12 |
| Тип двигателя | Бесщеточный DC с планетарным редуктором |
| Определение положения | Магнитные энкодеры (абсолютные) |
Программное обеспечение и управление
| Спецификация | Ценить |
|---|---|
| Режимы управления | MIT: положение/скорость/крутящий момент |
| Родное программное обеспечение | openarm_can (Python), openarm_ros2 |
| Версия РОС | ROS2 Скромный/Железный |
| SDK | pip install roboticscenter |
| Поддержка ОС | Убунту 20.04, 22.04 |
| Задержка (контур управления) | < 1 мс (CAN), ~ 10 мс (ROS2) |
В коробке
- Модуль OpenArm 101
- Источник питания 24 В постоянного тока
- USB-адаптер CAN (CANable 2.0 или аналогичный)
- Монтажная пластина + фурнитура
- Краткое руководство
Размеры
Приблизительная физическая площадь для планирования рабочего пространства:
- Базовая площадь: ~200 мм × 200 мм
- Высота (в сложенном виде): ~400 мм
- Высота (расширенная): ~800 мм
Точные допуски и схемы монтажных отверстий указаны в файлах САПР.