Блок 0 — Ориентация

Краткое руководство: Прежде чем начать

Прочтите это в первую очередь. На этой странице вы точно узнаете, какое оборудование вам нужно, какое программное обеспечение установить, сколько времени все это займет и что вы сможете сделать, когда пройдете полный путь.

Время

Сколько времени это займет?

От коробки до записи вашего первого тренировочного эпизода.

Настройка оборудования

~2 часа

Распаковка, монтаж, проводка CAN, проверка безопасности.

Установка программного обеспечения

~1,5 часа

Драйверы Ubuntu, ROS2, SDK, CAN

Первое движение

~30 м

Ложный аппаратный режим, затем реальное аппаратное обеспечение

Калибровка

~45 м

Совместное возвращение, проверка рабочего пространства

Телеоперация

~1 час

Настройка устройства оператора, первый сеанс записи

Первый набор данных

~1 час

Формат LeRobot, проверка качества, загрузка

Общее время первого дня: примерно 6–7 часов для полного первого сеанса. Распределение на два дня удобно для новичков.

Что вам нужно

Контрольный список оборудования

Все, что должно быть на вашем столе, прежде чем вы начнете. Товары с пометкой «в коробке» поставляются вместе с OpenArm 101.

✓

Рукоятка OpenArm 101 В коробке — кронштейн с 8 степенями свободы, ~3 кг, алюминий и карбон. Купить в магазине →
✓

Источник питания 24 В постоянного тока (минимум 150 Вт) В коробке — в комплекте OpenArm 101.
✓

USB-адаптер CAN (CANable 2.0 или аналогичный) В коробке — подключает ваш хост-компьютер к CAN-шине манипулятора.
✓

Монтажная пластина + фурнитура В коробке — болты М6, опорная пластина. Вам нужна устойчивая поверхность или верстак, к которому можно прикрепить болты.
✓

Хост-компьютер под управлением Ubuntu 22.04 Не включено — должна быть встроенная установка Ubuntu (не VM или WSL) для надежной синхронизации SocketCAN. Минимум: 8 ГБ ОЗУ, диск 50 ГБ. Скачать Убунту →
✓

Кабель USB-A — USB-B (для адаптера CAN) В комплект не входит — стандартный USB-кабель ~1 м. Большинство продавцов электроники.
✓

Камера (для сбора данных) Необязательно для настройки, необходимо для обучающих данных — рекомендуется веб-камера USB или RealSense D435i. Посмотреть аксессуары →
✓

Свободное рабочее пространство размером 1 м × 1 м вокруг основания кронштейна Обязательно — радиус рабочего пространства руки составляет 650 мм. Перед включением очистите зону от людей и препятствий. Видеть Страница безопасности →

Предварительные требования к программному обеспечению

Что установить перед началом работы

The Руководство по установке подробно описывает каждый шаг. Это краткое изложение, чтобы вы могли подготовиться заранее.

Операционная система

Ubuntu 22.04 LTS (Джемми). Ubuntu 20.04 также работает, но рекомендуется версия 22.04. macOS и Windows не поддерживаются на реальном оборудовании — для SocketCAN требуется ядро Linux. Вы должны использовать собственную установку, а не Docker или WSL2, для надежной синхронизации CAN.

Питон

Python 3.10 (входит в состав Ubuntu 22.04). SDK предназначен для Python 3.10+. Перед запуском установите pip и venv:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) или ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04). Humble — это версия LTS, и ее рекомендуется использовать для обеспечения стабильности. Полная установка занимает ~15 минут:

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

Драйверы SocketCAN

Встроен в ядро Linux. Вам нужно только загрузить модули ядра и настроить CAN-интерфейс:

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

OpenArm SDK

pip install roboticscenter

Устанавливает openarm_can и все зависимости Python. См. Страница программного обеспечения для полной настройки SDK и SDK Quickstart в вики.

LeRobot (для сбора данных)

pip install lerobot

Требуется для записи и конвертации эпизодов в формат набора данных LeRobot/HuggingFace. См. Страница сбора данных для полного рабочего процесса.

Моделирование (опционально — оборудование не требуется)

✓ Доступно моделирование

Вы можете запустить весь стек программного обеспечения без аппаратного обеспечения, используя ложный аппаратный режим ROS2:

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

MuJoCo и Isaac Sim также поддерживаются для физического моделирования и генерации синтетических данных. См. Программное обеспечение → Раздел «Моделирование» для настройки.

Конечная цель

Что вы можете сделать после полного пути

После выполнения всех 7 шагов — распаковки первого набора обучающих данных — вы сможете:

✓ Контролируйте все 8 соединений в режиме реального времени через SocketCAN, используя режимы положения/скорости/крутящего момента MIT.

✓ Запустите ROS2 Humble с помощью openarm_ros2 пакет для планирования траектории и государственной публикации

✓ Телескопируйте руку с помощью операторского устройства и записывайте синхронизированное состояние сустава + эпизоды камеры.

✓ Экспорт наборов данных в формате LeRobot / HuggingFace, готовый для обучения ACT и политике распространения.

✓ Запустите ту же политику в моделировании MuJoCo перед развертыванием на реальном оборудовании.

✓ Публикуйте наборы данных в реестре наборов данных SVRC и обучайте общие модели.

Поддерживать

Как получить помощь

Вы не будете действовать в одиночку. Здесь есть где задавать вопросы на каждом этапе.

💬

Готовый? Запустите Руководство по установке.

После установки оборудования и Ubuntu руководство по установке проведет вас через каждый шаг.

Шаг 1: Распаковка и настройка → Прочтите «Безопасность прежде всего» Купить ОпенАрм