- Начните с поддельного оборудованияПрежде чем прикасаться к исполнительным механизмам, проверьте файлы запуска, именование соединений и проводку контроллера.
- Переход на реальное оборудованиеСохраняйте свои заметки по вводу одинаковыми, чтобы изменение среды не создавало ложного шума отладки.
- Регистрируйте каждый запускСостояние контроллера и временные метки сбоев должны быть легко просмотрены позже.
Руководство по управлению OpenArm ROS 2
Самый безопасный путь внедрения — это, как правило, сначала поддельное оборудование, затем настоящее оборудование, а между ними повторяемые проверки контроллера.
- Команды теряют время, когда файлы запуска на разных ноутбуках различаются
- В успех контроллера без повторяющихся журналов трудно поверить.
- Реальная отладка робота происходит медленнее, когда дисциплина ложного оборудования слаба.