OpenArm 101
El recurso OpenArm más completo en internet. Desde el desempaquetado hasta la grabación de tu primer conjunto de datos de entrenamiento de IA — cada paso está aquí. 8 páginas que cubren la configuración de hardware, software, recolección de datos, tutoriales, seguridad y comunidad.
Tu viaje de configuración
Sigue estos pasos después de desempaquetar tu OpenArm. Toma alrededor de 6–7 horas en total. ¿Nuevo en OpenArm? Lee primero el Inicio Rápido →
Desempaquetado y verificación de seguridad
Verifica el contenido, inspecciona las articulaciones, configura el espacio de trabajo
Entorno de Software
Instala las dependencias de Ubuntu, SocketCAN, ROS2
Primer movimiento
Ejecuta el modo de hardware falso, luego hardware real
Calibración y Homing
Establece ceros de articulación, verifica el espacio de trabajo
Teleoperación
Conecta el dispositivo del operador, graba la primera sesión
Recolección de Datos
Formato RLDS/LeRobot, controles de calidad
Entrenamiento de Modelos de IA
Ajustar la Política ACT/Difusión, desplegar
Hardware a Primera Vista
Modelos de IA compatibles
OpenArm 101 está diseñado específicamente para el aprendizaje de políticas. Estos modelos funcionan directamente con tus datos grabados.
ACT
Transformador de Fragmentación de Acciones — mejor para tareas de recoger y colocar. Predice secuencias de acciones a partir de observaciones de la cámara.
Ver modelo →Política de Difusión
Mejor para manipulación rica en contacto. Genera trayectorias suaves utilizando difusión de eliminación de ruido sobre el espacio de acciones.
Ver modelo →OpenVLA
Mejor para tareas condicionadas por lenguaje. Combina comprensión de visión-lenguaje con predicción de acciones del robot.
Ver modelo →Guías Técnicas
Artículos de investigación detallados que cubren cada capa de la pila OpenArm.
Comunidad
¿Tienes una pregunta o quieres compartir tu construcción?
Foro OpenArm → Problemas de GitHub → Haz una Pregunta →