- Comenzar en hardware falsoValidar archivos de lanzamiento, nombrado de juntas y cableado de controladores antes de tocar los actuadores.
- Promocionar a hardware realMantén tus notas de inicio idénticas para que la deriva del entorno no cree ruido de depuración falso.
- Registra cada ejecuciónEl estado del controlador y las marcas de tiempo de fallos deberían ser fáciles de revisar más tarde.
Guía de control de OpenArm ROS 2
El camino de incorporación más seguro suele ser primero hardware falso, segundo hardware real y controles de controlador repetibles en medio.
- Los equipos pierden tiempo cuando los archivos de lanzamiento difieren entre laptops
- El éxito del controlador sin registros repetibles es difícil de confiar
- La depuración de robots reales es más lenta cuando la disciplina de hardware falso es débil