Especificaciones de OpenArm 101
Especificaciones mecánicas, eléctricas y de software completas para el brazo robótico OpenArm 101
Especificaciones Mecánicas
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Grados de libertad | 8 DOF |
| Alcance máximo | 650 mm |
| Carga máxima | 1 kg |
| Peso del brazo | ~3 kg |
| Repetibilidad | ±0.1 mm |
| Tipo de articulación | Rotativa (todas las articulaciones) |
| Montaje del efector final | Brida estándar (ISO 9283) |
| Materiales | Aleación de aluminio + fibra de carbono |
Especificaciones eléctricas
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Fuente de Alimentación | 24 VCC |
| Consumo máximo de energía | 150W |
| Comunicación | SocketCAN (CAN 2.0B, 1 Mbps) |
| Conector CAN | DB9 / M12 |
| Tipo de motor | DC sin escobillas con caja de engranajes planetaria |
| Detección de posición | Encoders magnéticos (absolutos) |
Software y Control
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Modos de Control | MIT: Posición / Velocidad / Par |
| Software nativo | openarm_can (Python), openarm_ros2 |
| Versión de ROS | ROS2 Humble / Iron |
| SDK | pip install roboticscenter |
| Soporte de SO | Ubuntu 20.04, 22.04 |
| Latencia (bucle de control) | < 1ms (CAN), ~10ms (ROS2) |
En la caja
- Unidad OpenArm 101
- Fuente de alimentación de 24V CC
- Adaptador USB CAN (CANable 2.0 o equivalente)
- Placa de montaje + hardware
- Guía de inicio rápido
Dimensiones
Huella física aproximada para la planificación del espacio de trabajo:
- Huella base: ~200 mm × 200 mm
- Altura (plegada): ~400 mm
- Altura (extendida): ~800 mm
Consulte los archivos CAD para tolerancias precisas y patrones de agujeros de montaje.