Unidad 0 — Orientación

Inicio Rápido: Antes de Comenzar

Lee esto primero. Esta página te dice exactamente qué hardware necesitas, qué software instalar, cuánto tiempo toma todo y qué podrás hacer cuando termines el camino completo.

Compromiso de Tiempo

¿Cuánto tiempo toma esto?

Desde la caja hasta grabar tu primer episodio de entrenamiento.

Configuración de hardware

~2h

Desempaquetado, montaje, cableado CAN, verificación de seguridad

Instalación de software

~1.5h

Controladores Ubuntu, ROS2, SDK, CAN

Primer movimiento

~30m

Modo de hardware simulado, luego activación de hardware real

Calibración

~45m

Homing de juntas, verificación del espacio de trabajo

Teleoperación

~1h

Configuración del dispositivo del operador, primera sesión de grabación

Primer conjunto de datos

~1h

Formato LeRobot, controles de calidad, carga

Tiempo total del primer día: aproximadamente 6–7 horas para una sesión completa. Distribuido en dos días es cómodo para principiantes.

Lo que necesitas

Lista de verificación de hardware

Todo lo que necesita estar en tu escritorio antes de comenzar. Los artículos marcados como "en la caja" se envían con OpenArm 101.

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Unidad de brazo OpenArm 101 En la caja — brazo de 8-DOF, ~3 kg, aluminio y fibra de carbono. Comprar en la tienda →
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Fuente de alimentación de 24V DC (150W mínimo) En la caja — incluido con OpenArm 101.
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Adaptador USB CAN (CANable 2.0 o equivalente) En la caja — conecta tu PC host al bus CAN del brazo.
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Placa de montaje + hardware En la caja — tornillos M6, placa base. Necesitas una superficie estable o banco de trabajo para atornillar.
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PC anfitrión con Ubuntu 22.04 No incluido — debe ser una instalación nativa de Ubuntu (no VM o WSL) para un temporizador SocketCAN confiable. Mínimo: 8 GB de RAM, 50 GB de disco. Descargar Ubuntu →
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Cable USB-A a USB-B (para adaptador CAN) No incluido — cable USB estándar, ~1 m. La mayoría de los minoristas de electrónica.
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Cámara (para la recolección de datos) Opcional para la configuración, requerido para los datos de entrenamiento — se recomienda cámara web USB o RealSense D435i. Ver accesorios →
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Espacio de trabajo claro de 1 m × 1 m alrededor de la base del brazo Requerido — el espacio de trabajo del brazo tiene un radio de 650 mm. Despeja el área de personas y obstáculos antes de encender. Ver página de seguridad →

Requisitos de software

Qué instalar antes de comenzar

La Guía de Configuración detalla cada paso en detalle. Este es el resumen para que pueda prepararse con anticipación.

Sistema operativo

Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Ubuntu 20.04 también funciona, pero se recomienda 22.04. macOS y Windows no son compatibles con hardware real — SocketCAN requiere un núcleo de Linux. Debes usar una instalación nativa, no Docker o WSL2, para un temporizado CAN fiable.

Python

Python 3.10 (incluido con Ubuntu 22.04). El SDK está dirigido a Python 3.10+. Instala pip y venv antes de comenzar:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) o ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04). Humble es la versión LTS y se recomienda por estabilidad. La instalación completa toma ~15 minutos:

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

Controladores SocketCAN

Integrado en el núcleo de Linux. Solo necesitas cargar los módulos del núcleo y configurar tu interfaz CAN:

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

OpenArm SDK

pip install roboticscenter

Instalaciones openarm_can y todas las dependencias de Python. Ver el Página de software para la configuración completa del SDK y el Inicio rápido del SDK en la wiki.

LeRobot (para la recolección de datos)

pip install lerobot

Requerido para grabar y convertir episodios al formato de conjunto de datos de LeRobot / HuggingFace. Ver el Página de recolección de datos para el flujo de trabajo completo.

Simulación (opcional — no se necesita hardware)

✓ Simulación disponible

Puedes ejecutar toda la pila de software sin hardware usando el modo de hardware falso de ROS2:

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

MuJoCo e Isaac Sim también son compatibles para simulación física y generación de datos sintéticos. Ver el Sección de Software → Simulación para la configuración.

Objetivo final

Lo que puedes hacer después de la ruta completa

Después de completar los 7 pasos — desde el desempaquetado hasta el primer conjunto de datos de entrenamiento — podrás:

✓ Controlar las 8 articulaciones en tiempo real a través de SocketCAN usando los modos de posición / velocidad / torque de MIT

✓ Ejecutar ROS2 Humble con el openarm_ros2 paquete para planificación de trayectorias y publicación de estado

✓ Teleoperar el brazo con un dispositivo de operador y grabar el estado de las articulaciones sincronizado + episodios de cámara

✓ Exportar conjuntos de datos en formato LeRobot / HuggingFace, listos para el entrenamiento de ACT y Diffusion Policy

✓ Ejecutar la misma política en la simulación de MuJoCo antes de desplegar en hardware real

✓ Publicar conjuntos de datos en el registro de conjuntos de datos de SVRC y entrenar modelos compartidos

Soporte

Cómo Obtener Ayuda

No estarás solo. Aquí es donde puedes hacer preguntas en cada etapa.

💬

¿Listo? Comienza la Guía de Configuración.

Una vez que tengas tu hardware y Ubuntu instalados, la Guía de Configuración te guiará a través de cada paso.

Paso 1: Desempaquetado y Configuración → Leer Seguridad Primero Comprar brazo abierto