Índice de Tutoriales Paxini Gen3
Guías paso a paso desde los datos de primer contacto hasta las políticas de aprendizaje de robots conscientes táctilmente. Comienza con el Tutorial 1 si acabas de completar la configuración del software. Salta al Tutorial 3 o 4 si ya tienes un flujo de sensor en funcionamiento.
Detección Básica: Lectura de Primer Contacto
Instala el SDK de Paxini, conecta el sensor a través de USB-C y escribe un script en Python de 5 líneas que imprima datos de presión en vivo. Ejecuta el visualizador de mapa de calor incorporado para confirmar que cada taxel está funcionando. Completa esto antes de cualquier otro tutorial.
Comprendiendo los Datos Táctiles
Aprende la estructura espacial de la matriz de presión, calibra los umbrales de detección de contacto para tu agarre, implementa una función de detección de agarre y visualiza los eventos de contacto a lo largo del tiempo. Cubre la diferencia entre presión, fuerza y área de contacto.
Sincronizando Táctil con un Brazo Robótico
Monta el Gen3 en tu agarre, dirige los cables USB a lo largo del brazo y usa MultiSourceSync grabar marcos sincronizados (estado del brazo, táctil, cámara). Verificar la alineación de las marcas de tiempo y grabar un episodio de prueba de 10 segundos.
Grabación de un conjunto de datos táctiles de LeRobot
Utilizar el esquema de conjunto de datos extendido de LeRobot para grabar 50 demostraciones de agarre y colocación con canales táctiles. Aplicar la lista de verificación de calidad, marcar eventos de deslizamiento automáticamente y verificar que su conjunto de datos esté listo para el entrenamiento de políticas.
Entrenamiento de una política consciente del tacto
Agregar observation.tactile como una modalidad de entrada a la política ACT o de Difusión. Calcular estadísticas de normalización de su conjunto de datos, ejecutar el entrenamiento y evaluar en comparación con una línea base solo de visión en objetos deformables y transparentes.
Detección de calidad de agarre en tiempo real
Implementar un clasificador en línea ligero que funcione a la tasa del sensor (500 Hz) y marque agarres inestables en tiempo real. Usar la salida como una señal de recompensa para la adaptación de políticas en línea.
¿Prefiere un camino de aprendizaje estructurado?
Los tutoriales 1–5 anteriores son las mismas unidades en el oficial Ruta de aprendizaje Paxini Gen3 — un currículo secuenciado de 8 horas con verificaciones de finalización, estimaciones de tiempo y seguimiento del progreso. Comience allí si es nuevo en la detección táctil.