Comunidad de Sensores Paxini y Preguntas Frecuentes
Preguntas frecuentes sobre montaje, calibración, integración de ROS2 e interpretación de datos. Enlaces a investigaciones, documentación y el foro SVRC.
Preguntas Frecuentes
¿Qué variantes de sensor están disponibles en la familia GEN3?
La familia GEN3 se envía en tres factores de forma anatómicos a través de múltiples opciones de tamaño y nivel. Las variantes de punta de dedo (DP) varían de 13 mm a 30 mm de diámetro (7 variantes: niveles Core, Elite y Omega). Las variantes de almohadilla de dedo (IP/CP) son almohadillas planas o curvas de 16×10 mm a 53×25 mm (4 variantes). La variante de palma (MC) es un módulo Elite de 20×20 mm. Ver Especificaciones para la tabla completa de variantes con números de parte y archivos de coordenadas XLSX.
¿Qué variante se adapta a las puntas de los dedos del LinkerBot O6 / Wuji Hand?
Las variantes de 13 mm (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core y S1813-Elite) están dimensionadas para puntas de dedos de mano háptica compacta. Las variantes de 15 mm (S2015-Elite) y 16 mm (S2716-Core) también funcionan para tapas de punta de dedo ligeramente más grandes. El S3013-Core proporciona una punta de dedo+almohadilla integrada en un solo módulo de 13 mm para manos con área de montaje limitada. Consulta el modelo CAD de la punta de tu mano para confirmar el ajuste antes de ordenar.
¿Cómo elijo la placa de comunicación correcta?
Para prototipos o evaluaciones de un solo sensor, utiliza la convertidor serial de un solo canal placa — es la más sencilla de configurar y funciona directamente con PXSR y pyserial. Para implementaciones de mano completa con múltiples sensores de punta de dedo, utiliza la hub SPI de 10 canales, que multiplexa hasta 10 sensores a través de una única conexión USB. La placa integrada de alta velocidad es para implementaciones personalizadas que requieren menor latencia o tasas de muestreo agregadas más altas que las que proporciona el hub SPI.
¿Cómo calibro el sensor después de volver a montarlo?
Cada vez que se vuelva a montar el sensor, restablezca la línea base en PXSR antes de recopilar datos: asegúrese de que la cara del sensor esté completamente descargada, luego haga clic Calibrar → Restablecer Línea BasePXSR promedia 100 cuadros y almacena los desplazamientos por taxel y por eje. En Linux sin PXSR, implemente una calibración de inicio en su puente de Python que lea N cuadros en reposo y reste la media como un desplazamiento. Ver Configurar Paso 4 para el procedimiento completo de calibración.
¿Qué hace el archivo de coordenadas de señal XLSX y cómo lo uso?
Cada variante GEN3 se envía con un archivo XLSX (por ejemplo, PXSR-STDDP03B.xlsx para la yema de 26 mm) que mapea el índice lineal bruto de cada taxel a coordenadas físicas (x, y) en milímetros en relación con el centro del sensor. Esto es necesario para la representación precisa del mapa de calor, el cálculo del centroide de contacto y la estimación del área de contacto. Cárguelo en PXSR a través de Archivo → Abrir Mapa de CoordenadasEn código personalizado, lea las filas de XLSX para construir una tabla de búsqueda de índice a posición; luego convierta su matriz de taxeles plana en una imagen de presión 2D.
¿Cómo integro el GEN3 con ROS2?
para usar pyserial para leer cuadros del puerto USB-serial de la placa de comunicación y publicarlos en un tema de ROS2. El Guía de Configuración Paso 6 contiene un nodo esqueleto completo. Para el convertidor serial de un solo canal, abra el puerto a la velocidad de baudios especificada en el documento PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5 (incluido en el paquete del producto). Analice el cuadro según las especificaciones del protocolo para extraer los valores F/T de 6 ejes y la matriz de taxeles plana. Publique como un std_msgs/String (JSON) o un tipo de mensaje personalizado para nodos posteriores.
¿Cómo integro el GEN3 con la Plataforma Fearless para la grabación de episodios?
Ejecute su script de puente de Python para abrir una conexión USB a la placa de comunicación, luego conéctese al WebSocket de la Plataforma Fearless en /api/teleop/wsEnvíe el apretón de manos de registro con device_type: "tactile_sensor" y capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]Una vez que la plataforma responda con type: "ready", transmita cuadros de telemetría que contengan los valores F/T de 6 ejes, la matriz de taxeles y la marca de tiempo en milisegundos de Unix. La plataforma graba todos los cuadros de manera sincrónica con las transmisiones de articulaciones y cámaras en un archivo de episodio JSONL. Ver el Wiki de Desarrolladores para el formato completo del marco de telemetría.
PXSR no muestra ningún dispositivo — ¿qué debo verificar?
Primero confirma que el LED de alimentación de la placa de comunicación esté encendido. Luego: (1) prueba con un cable USB y un puerto diferentes, (2) vuelve a ejecutar el instalador de PXSR como Administrador para volver a registrar el controlador USB, (3) verifica el Administrador de dispositivos para la placa bajo "Puertos (COM y LPT)" — si aparece como un dispositivo desconocido, el controlador no se instaló. Si la placa aparece correctamente pero PXSR aún no muestra ningún dispositivo, verifica que la cinta del sensor esté completamente asentada en ambos extremos y que la placa esté conectada al sensor antes de conectarla a USB.
¿Cómo interpreto los datos F/T de 6 ejes para el control de agarre?
Fz (fuerza normal) representa la fuerza de presión perpendicular a la cara del sensor — la fuerza de agarre principal. Fx y Fy (fuerzas de corte) indican cargas de contacto laterales, que aumentan durante el inicio del deslizamiento. Un aumento de |Fx| o |Fy| mientras Fz es constante es un indicador temprano de deslizamiento. Tz (torque sobre el eje normal) aumenta cuando el objeto contactado rota dentro del agarre. Para el monitoreo de la estabilidad del agarre, calcula la restricción del cono de fricción: el agarre es estable cuando sqrt(Fx² + Fy²) / Fz está por debajo del coeficiente de fricción entre la superficie del sensor y el material del objeto (típicamente 0.3–0.6 para contacto goma-metal).
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