Sensor Táctil de 6 Ejes
Especificaciones del Paxini PX-6AX GEN3
Especificaciones técnicas completas: ejes de detección, todas las variantes de sensores, opciones de placa de comunicación y detalles del software.
Especificaciones básicas
Propiedades a nivel de sistema comunes a todas las variantes GEN3
| Proveedor | PaXini (帕西尼) |
| Serie de modelos | Sensor Táctil Multidimensional Estándar PX-6AX GEN3 |
| Ejes de Sensado | 6 — Fx, Fy, Fz (fuerzas normales + de corte) y Tx, Ty, Tz (torques/momentos) |
| Categorías de Sensores | Punta de dedo (DP), Almohadilla de dedo (IP), Almohadilla de dedo curvada (CP), Palma (MC), Punta+Almohadilla integrada (combo DP) |
| Interfaz de Host | USB a través de la placa de comunicación |
| Interfaces de Sensor en Crudo | SPI, I2C o UART (dependiente de la placa) |
| Software | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — Windows x64 |
| Arreglos de Coordenadas de Señal | Archivos XLSX por variante — coordenadas de taxel (x, y) en mm relativas al centro del sensor |
| Ejemplos de Código | referencia en C: UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| Documentación del Protocolo | Protocolo de Comunicación de la Placa de Comunicación PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5 |
| Modelos 3D | Incluido en el paquete del producto (carpeta de Modelos 3D) |
| Integración de Plataforma | Sesión de teleoperación de la Plataforma Fearless (GloveWorkbench, TeleopCameraStreamsPanel) |
Detalle de Sensado de 6 Ejes
Lo que mide cada eje y casos de uso típicos
| Eje | Tipo | Significado Físico | Uso Típico |
|---|---|---|---|
| Fx | Fuerza | Fuerza de corte lateral (dirección X) | Detección de deslizamiento, contacto lateral |
| Fy | Fuerza | Fuerza de corte lateral (dirección Y) | Detección de deslizamiento, contacto lateral |
| Fz | Fuerza | Fuerza normal (de presión) | Control de fuerza de agarre, detección de contacto |
| Tx | Par | Momento sobre el eje X | Objeto rodante, estimación de torque |
| Ty | Par | Momento sobre el eje Y | Objeto rodante, estimación de torque |
| Tz | Par | Momento sobre el eje Z (normal) | Rotación del objeto en la sujeción, detección de torsión |
Variantes de sensor — Punta de dedo (DP)
Diseñado para montaje en tapas de punta de dedo robóticas. Los números de parte siguen el formato PX6AX-GEN3-DP-{tamaño}-{nivel}.
| Número de parte | Diámetro | Nivel | Archivo de coordenadas XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-Omega | 30 mm | Omega | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-Omega | 26 mm | Omega | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-Core | 16 mm | Centro | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core | 13 mm | Centro | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-Core | 13 mm (punta+almohadilla integrada) | Centro | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Elite | 13 mm | Elite | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-Elite | 15 mm | Elite | PXSR-STDDP03G.xlsx |
Variantes de sensor — Almohadilla para dedos (IP / CP)
Almohadillas planas y curvas para superficies ventrales/dorsales de los dedos. IP = plana, CP = perfil curvado.
| Número de parte | Dimensiones | Nivel | Archivo de coordenadas XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-Core | 23×24 mm | Centro | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-Elite | 16×10 mm | Elite | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-Omega | 53×25 mm | Omega | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-Core | 30×25 mm | Centro | PXSR-STDCP03B.xlsx |
Variantes de sensores — Palma (MC)
Sensor de montaje empotrado en la palma para detección de contacto con toda la mano.
| Número de parte | Dimensiones | Nivel | Archivo de coordenadas XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-Elite | 20×20 mm | Elite | PXSR-STDMC03A.xlsx |
Placas de comunicación
Tres opciones de placa se envían en el paquete del producto. Elija según el número de sensores y el rendimiento requerido.
| Lámina | Máx. Sensores | Interfaz de sensor | Interfaz de Host | Mejor para |
|---|---|---|---|---|
| Hub SPI de 10 canales | 10 | SPI | USB | Cobertura táctil de toda la mano; arreglos de múltiples dedos |
| Convertidor serial de un solo canal | 1 | UART | USB | Prototipado y evaluación de un solo sensor |
| Placa integrada de alta velocidad | Múltiple | SPI / I2C | USB | Muestreo de alta frecuencia; implementaciones integradas que requieren baja latencia |
Documentación del protocolo.
El protocolo de la placa de comunicación se detalla en el PDF "Protocolo de Comunicación de la Placa de Comunicación PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5" (incluido en el paquete del producto bajo 【05】Placa de Comunicación). Este documento define la estructura del paquete USB, el mapa de registros y la codificación de datos utilizada por las tres variantes de la placa.