Sensor Táctil de 6 Ejes
Seguridad y Manejo del Sensor Paxini
Lee esta página antes de instalar o operar el sensor GEN3. Los elementos de detección están fabricados con precisión y requieren un manejo cuidadoso para mantener la exactitud.
Sensores de precisión frágiles — manejar con cuidado.
Los elementos de detección GEN3 utilizan sustratos de polímero microestructurado. Los golpes mecánicos, la sobrecarga puntual o la descarga electrostática pueden dañar permanentemente la capa de detección. Los sensores dañados pueden leer incorrectamente sin ningún signo externo visible — siempre verifica la calibración después de cualquier evento de impacto.
Protección contra Sobrecarga Crítico
Cada variante GEN3 tiene límites de fuerza nominal para los seis ejes. Nunca exceda estos límites durante la operación. Sobrecargar el sensor no causa necesariamente daños físicos visibles, pero desplaza permanentemente el cero y degrada la sensibilidad en los taxeles afectados.
- Implemente límites de fuerza en el software de su controlador de robot que detengan el movimiento si algún eje F/T se acerca al 80% del límite nominal.
- No utilice el sensor como un tope mecánico o un parachoques de colisión. Si su robot contacta un obstáculo, la fuerza de impulso resultante puede superar con creces el límite nominal en milisegundos.
- Al usar el sensor en una mano hábil, establezca límites de torque de las juntas de manera conservadora: las fuerzas de contacto en las yemas de los dedos escalan con los torques de las juntas de manera no lineal dependiendo de la configuración.
- Las variantes de nivel Omega (diámetro más grande) tienen calificaciones de fuerza más altas que las variantes de nivel Core de tamaño similar. Consulte la hoja de datos del producto para conocer los límites exactos por eje para su número de parte específico.
Sin circuito de protección.
El sensor GEN3 no tiene protección electrónica interna contra sobrecargas. La limitación de fuerza es responsabilidad del controlador del robot y del operador. Si está diseñando una tarea de agarre automatizado, agregue un bucle de control externo que monitoree Fz y detenga el cierre del agarre antes de que se alcance el límite.
Manejo e Instalación Importante
Trate los azulejos del sensor GEN3 como componentes ópticos de precisión: cuidado similar al de las lentes de cámara o módulos IMU.
- Sin caídas. Incluso una caída de 30 cm sobre una superficie dura puede agrietar el sustrato o deslaminar la capa de detección. Siempre sostenga el sensor sobre una superficie acolchada cuando no esté montado.
- Solo cara de contacto. Maneje el sensor por sus bordes o brida de montaje, no por la cara activa de detección. Las huellas dactilares y aceites en la superficie de detección pueden alterar la conformidad local y la respuesta del taxel.
- Cable de cinta. El cable flexible que conecta el sensor a la placa de comunicación está clasificado para un número limitado de ciclos de flexión. Evite enrutar el cable de manera que cree dobleces agudos repetidos durante el movimiento del robot. Use clips de gestión de cables (incluidos) para restringir el movimiento.
- Conectores. Asegure completamente el conector de cinta antes de encender la placa de comunicación. Un conector parcialmente asentado puede causar circuitos abiertos intermitentes que aparecen como lecturas cero intermitentes, indistinguibles visualmente de un sensor dañado.
- Limpieza. Si la superficie de detección se contamina, limpie con un paño seco sin pelusa. No use disolventes, alcohol o agua; estos pueden degradar la capa de detección de polímero.
Descarga Electroestática (ESD) Importante
La electrónica del sensor GEN3 es sensible a ESD. El daño por descarga estática puede no ser evidente de inmediato; puede manifestarse como un aumento en el nivel de ruido, sensibilidad reducida en taxeles específicos o lecturas erráticas de 6 ejes F/T días después del evento.
- Conéctate a tierra usando una correa de muñeca antes de manipular módulos de sensor desnudos o la placa de comunicación PCB.
- Almacena los sensores en las bolsas antiestáticas conductivas incluidas en el paquete del producto cuando no estén montados en un robot.
- En entornos secos (humedad relativa por debajo del 30%), toma precauciones adicionales: usa un soplador de aire ionizante cerca de la mesa de trabajo al instalar.
- No conectes ni desconectes la cinta del sensor con la placa de comunicación alimentada. Apaga (desenchufa USB) antes de hacer o romper conexiones.
Calibración Después de Cualquier Impacto Requerido
Cada vez que el sensor experimente un choque mecánico — una colisión de robot, una caída accidental o contacto con una superficie dura — recalibra el sensor antes de continuar con la recolección de datos.
- Abre PXSR, desconecta y luego vuelve a conectar el sensor para borrar cualquier estado de falla bloqueado.
- Descarga completamente el sensor (sin contacto, sin carga de gravedad en la cara de detección) y ejecuta Calibrar → Restablecer Línea Base.
- Compara la nueva línea base con la línea base pre-impacto guardada en tus registros de sesión. Si el desplazamiento cero para cualquier taxel ha cambiado en más del 5% del rango total, considera que el sensor podría estar comprometido y verifica con una carga de referencia conocida.
- Si las lecturas de los ejes F/T son consistentemente diferentes de cero bajo carga cero después de la recalibración, es probable que el sensor haya sufrido daños permanentes. Contacta al soporte de PaXini o SVRC para evaluación de reemplazo.
Almacenamiento Práctica Recomendada
Al almacenar sensores GEN3 por períodos prolongados (más de unos pocos días desmontados de un robot):
- Entorno seco. Almacena en un entorno de baja humedad (30–50% HR). El sustrato de detección de polímero puede absorber humedad con el tiempo, lo que desplaza la conformidad de la línea base. Incluye paquetes de deshidratante de gel de sílice en el contenedor de almacenamiento.
- Bolsas antiestáticas. Siempre devuelve los sensores a las bolsas antiestáticas originales o a un embalaje equivalente seguro para ESD.
- Temperatura. Almacenar a 10–35°C. Evitar temperaturas de congelación y la luz solar directa; la exposición a los UV puede degradar la capa de detección de polímero.
- No apilar. No apilar los azulejos del sensor uno encima del otro sin los insertos de espuma protectores originales. La presión del apilamiento puede pre-comprimir la capa de detección y causar un desplazamiento cero irreversible.
- Calibrar después de un largo almacenamiento. Si un sensor ha estado almacenado por más de 4 semanas, realice una calibración de línea base cero antes de usarlo, ya que la capa de detección puede desviarse ligeramente durante el almacenamiento prolongado.