Guía de configuración del Paxini PX-6AX GEN3

La familia GEN3 se envía en tres factores de forma anatómicos. Elija la variante y el punto de montaje correctos:

• Variantes de punta de dedo (DP) — Diámetro de 13 mm a 30 mm. Diseñado para tapas de punta de dedo robóticas. Los de 13 mm (S1813-Core/Elite) y 15 mm (S2015-Elite) se adaptan a manos hábiles compactas como el LinkerBot O6. Los de 26 mm (M2826-Omega) y 30 mm (L3530-Omega) son adecuados para puntas de agarre más grandes.
• Variantes de almohadilla para dedos (IP/CP) — Almohadillas planas (16×10 mm a 53×25 mm) para montar en la superficie dorsal o ventral de los dedos del robot. Aseguradas con el adhesivo proporcionado o tornillos M2, dependiendo de la variante.
• Variante de palma (MC) — M2020-Elite (20×20 mm). Se monta en un bolsillo empotrado en la placa de la palma del robot. Cuatro orificios para tornillos M2 en las esquinas.

Para las variantes de punta de dedo (DP), alinee la cara plana del sensor al ras con la superficie de contacto de la punta del dedo. Dirija el cable plano a lo largo del cuerpo del dedo hacia la muñeca, asegurándolo con los clips de cable incluidos para evitar enganchones durante el movimiento. Evite curvas pronunciadas en el cable plano: mantenga un radio de curvatura de al menos 5 mm.

Se incluyen tres opciones de placa de comunicación en el paquete del producto. Seleccione según su implementación:

• Hub SPI de 10 canales — Conecte hasta 10 módulos de sensor a través de los puertos de canal etiquetados en la PCB del hub. Cada puerto acepta el conector de cinta del sensor. Alimente el hub a través del cable USB de 5V incluido. Use esta placa para una cobertura táctil completa de la mano.
• Convertidor serial de un solo canal — Para prototipado de un solo sensor. Conecte la cinta del sensor al único puerto de la placa. La placa expone una interfaz USB-serial al host.
• Placa integrada de alta velocidad — SPI/I2C de múltiples canales. Consulte el documento del protocolo de comunicación (v1.0.5) en el paquete del producto para el diagrama de cableado de canales.

Una vez cableado, conecte el cable USB de la placa de comunicación a su host Windows x64. El LED de alimentación de la placa debería iluminarse de inmediato. El host enumerará un nuevo puerto COM (Windows) o /dev/ttyUSB* (Linux).

El software PXSR registra el controlador USB, proporciona visualización de mapa de calor en tiempo real y maneja la exportación de datos. Es necesario para la configuración inicial y la verificación de calibración.

1. Localizar pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe en el 【04】Paquete de Instalación de Software carpeta de su paquete de producto.
2. Ejecute el instalador como Administrador. Acepte el aviso de UAC: el instalador registra el controlador USB firmado por WHQL para la placa de comunicación.
3. Después de que la instalación se complete, PXSR estará disponible en C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. Reinicie si Windows solicita un reinicio del controlador.

Cada variante GEN3 se envía con un archivo XLSX correspondiente que mapea índices de taxel en bruto a coordenadas físicas (x, y) en milímetros en relación con el centro del sensor. Cargar el archivo correcto es necesario para una representación precisa del mapa de calor y el cálculo del centroide de contacto.

1. Abra PXSR. Con la placa de comunicación conectada, haga clic en Conectar. La barra de estado debería mostrar "Dispositivo Conectado".
2. Ir a Archivo → Abrir Mapa de Coordenadas y seleccione el archivo XLSX que coincida con su variante de sensor. Utilice la tabla en Especificaciones para confirmar el nombre de archivo correcto (por ejemplo, PXSR-STDDP03B.xlsx para el dedo M2826-Omega de 26 mm).
3. Asegúrese de que el sensor esté descargado (sin contacto, sin carga de gravedad en la cara de detección). Haga clic en Calibrar → Restablecer Línea Base. PXSR captura 100 fotogramas y almacena el desplazamiento de carga cero para todos los taxeles y los 6 ejes F/T.
4. Verifique que las barras de 6 ejes en el panel derecho lean cerca de cero (dentro de ±0.02 N / ±0.001 Nm) con el sensor descargado.

Con PXSR conectado y calibrado, verifique que todos los canales del sensor estén transmitiendo correctamente antes de integrarlos en su pipeline de robot.

1. Aplique una presión uniforme y suave con la yema del dedo sobre la superficie del sensor. El panel del mapa de calor debería mostrar una región de alta presión localizada en el punto de contacto.
2. Deslice la yema del dedo por la superficie y observe el seguimiento del centroide de contacto en la superposición de PXSR.
3. Presione el sensor lateralmente (fuerza de corte) — las barras Fx y Fy deberían responder mientras que Fz permanece cerca de cero.
4. Para implementaciones de hub SPI: verifique que cada pestaña de canal en PXSR muestre datos en vivo. Los canales con datos cero indican una conexión de cinta suelta — vuelva a colocar y pruebe de nuevo.

Para exportar datos para análisis fuera de línea, use Grabar → Iniciar. PXSR guarda un CSV con columnas: marca de tiempo (Unix ms), Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, y el arreglo completo de taxeles planos. Cada fila es un marco de muestra.

Para la integración de ROS2, use pyserial para leer marcos directamente desde el puerto USB-serial de la placa de comunicación y publicarlos en temas de ROS2. El esqueleto a continuación coincide con el formato de telemetría JSONL esperado por el WebSocket de la Plataforma Fearless y puede adaptarse para la sensor_msgs publicación en ROS2.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

Para suscribirse al tema y registrar datos en un archivo JSONL para entrenamiento fuera de línea:

# Subscribe and log to file
ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl