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Lee esto primero. El Paxini Gen3 es un sensor de presión y fuerza de alta densidad — no un sensor de movimiento. Esta página explica qué mide, en qué pinzas se monta, opciones de conexión (USB-C o inalámbrico) y qué tendrás funcionando cuando termines la configuración.
Lo que mide el Paxini Gen3
El Paxini Gen3 es un sistema de sensor táctil de presión y fuerza de alta densidad diseñado para montarse en las yemas de los dedos robóticos, almohadillas de los dedos o palmas. Esta es una distinción importante de los sensores de movimiento o sensores de fuerza-torque en la muñeca:
- Lo que mide: Presión de contacto distribuida (mapa espacial), magnitud de la fuerza de contacto total, área de contacto y ubicación del centroide de contacto — hasta 500 Hz.
- Lo que NO mide: Ángulos de las articulaciones, postura del brazo o velocidad. No sabe dónde está la pinza en el espacio — solo qué fuerzas están en la superficie de contacto.
Esto significa que el Paxini Gen3 es un modalidad de detección que aumenta la pinza de tu robot, no un controlador independiente. Su valor principal es medir la calidad del contacto durante el agarre — capturando eventos de deslizamiento, área de contacto y distribución de presión que las cámaras y los sensores proprioceptivos no pueden observar.
El caso de uso más importante: Monta los sensores Gen3 en las yemas de tus pinzas, luego graba demostraciones de manipulación. La señal táctil le dice a tu política si un agarre es estable — información que la visión por sí sola no puede proporcionar de manera confiable, especialmente para objetos deformables o transparentes.
¿En qué se monta?
Paxini Gen3 utiliza un sistema de adaptador de montaje adhesivo + tornillo que se adapta a cualquier superficie plana o curva de yema de dedo. No se requiere mecanizado personalizado para pinzas estándar.
Mano Orca
La variante de yema de dedo se monta directamente en cada almohadilla del dedo Orca. Detección táctil de mano completa con 5 sensores sincronizados a través de un solo hub USB. Ideal para investigación en manipulación hábil.
RecomendadoAllegro Hand
Las variantes de punta de dedo y almohadilla de dedo se conectan a las facetas planas de cada dedo Allegro. Soportes adaptadores disponibles de Paxini. Funciona con hardware v3 y v4.
VerificadoRobotiq 2F-85 / 2F-140
La variante de palma se monta en la cara de cada dedo. La configuración de un solo sensor cubre la superficie de contacto principal. Común en casos de uso industrial de recogida y colocación y de inspección de calidad.
VerificadoPinzas personalizadas / impresas en 3D
El sistema de montaje adhesivo funciona en cualquier superficie limpia y plana. El grosor del sensor es de 2.1 mm, lo suficientemente delgado como para integrarse en la mayoría de los diseños personalizados de punta de dedo sin problemas de espacio.
CompatibleOpenArm + Pinza
Combínalo con cualquier pinza compatible con OpenArm. Los datos del sensor se transmiten por USB junto con los datos de las articulaciones de OpenArm para grabaciones sincronizadas a través del SDK de la plataforma.
SoportadoDetección Independiente
Úsalo sin un brazo robótico para estudiar la manipulación humana, medir la presión de contacto durante las pruebas de productos o recopilar datos de referencia de agarre para el aprendizaje por imitación.
SoportadoOpciones con cable y inalámbricas USB-C
El Paxini Gen3 admite dos modos de conexión:
USB-C (recomendado)
Cada módulo de sensor se conecta a través de USB-C al PC host o a un hub USB montado en la muñeca del robot. El sensor aparece como un dispositivo USB HID estándar; no se requiere instalación de controladores en ningún sistema operativo. Múltiples sensores (por ejemplo, los cinco dedos) se conectan a través de un hub USB 3.0 y aparecen como dispositivos separados.
La latencia de ida y vuelta desde el contacto hasta la devolución de llamada de Python es de aproximadamente 2–4 ms a través de USB-C a 500 Hz de muestreo. Esto es suficiente para detectar transitorios de deslizamiento (<10 ms de duración) en tiempo real.
Inalámbrico (BLE 5.2)
La variante inalámbrica Gen3 reemplaza el puerto USB-C con un radio BLE 5.2 y una batería recargable de 150 mAh (8 horas de duración). La tasa de muestreo inalámbrica está limitada a 200 Hz. La latencia es de aproximadamente 10–15 ms, lo cual es aceptable para la recopilación de datos pero no para bucles de control en tiempo real.
Para la integración robótica, utiliza USB-C. Inalámbrico es útil para estudios de manos humanas y pruebas de banco. La gestión del cable en un brazo robótico es pequeña: dirige el cable a lo largo del brazo y asegúralo con clips para cables o envoltura espiral.
¿Cuánto tiempo lleva la configuración?
Tiempo total desde el desempaquetado hasta el mapa de calor táctil en vivo: aproximadamente 1.5 horas para una configuración de un solo sensor. Las configuraciones de múltiples dedos añaden 20-30 minutos por sensor adicional.
Configuración total independiente: ~35 minutos. La integración con un brazo robótico para grabación sincronizada añade otros 45 minutos para cableado, gestión de cables y verificación de marcas de tiempo.
Lista de verificación de hardware
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Módulo de sensor Paxini Gen3 (variante de punta de dedo, almohadilla de dedo o palma) Especifica tu agarre al hacer el pedido: Paxini envía el adaptador de montaje apropiado en la caja. Contactar a SVRC para precios →
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Cable USB-C (0.5 m, incluido) o hub USB para configuraciones de múltiples sensores Cada sensor utiliza un puerto USB-C. Para una configuración de 5 dedos, utiliza un hub USB 3.0 alimentado montado en la muñeca del robot para minimizar el tamaño del paquete de cables.
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Adaptador de montaje para tu agarre objetivo Incluido en la caja para Orca Hand, Allegro y serie Robotiq 2F. Para agarres personalizados, utiliza el soporte adhesivo universal (incluido) o solicita un soporte personalizado.
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PC anfitrión: cualquier sistema operativo (macOS, Linux, Windows) Python 3.10+. No se requiere controlador personalizado: el sensor se enumera como un dispositivo USB HID estándar. Se recomienda Linux para la integración del brazo robótico (ROS2).
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Brazo robótico o agarre (para integración completa) Cualquier brazo compatible: OpenArm, Franka, serie UR, personalizado. El sensor funciona de forma independiente para pruebas en banco, pero requiere un brazo para todo el proceso de recopilación de datos.