Mano Orca
Una mano hábil completamente de código abierto con 17 DOF — 5 dedos impulsados por 17 servos Feetech STS3215 a través de un solo bus serial USB de 3 Mbps. No se requiere ROS: el orca_core SDK de Python se conecta, calibra y controla todas las articulaciones en menos de 10 líneas de código. Licenciado por MIT con modelos MuJoCo MJCF para simulación bimanual.
Tu viaje de configuración
Siga estos pasos para pasar de desempaquetar a su primer agarre hábil. Toma aproximadamente 3-4 horas en total.
Montaje e Inspección
Ensamble los módulos de los dedos, dirija los tendones, monte en la placa de la muñeca
Instalación de software
Instalar ROS2, flashear firmware, configurar el paquete orca_core
Calibración
Establecer posiciones cero de los dedos, ajustar la tensión de los tendones por dedo
Primera prueba de agarre
Abrir y cerrar cada dedo individualmente, verificar el seguimiento
Recolección de Datos
Conectar a OpenArm o brazo compatible, ejecutar teleoperación, grabar episodios
Hardware a Primera Vista
| total de grados de libertad | 17 — dedos, ejes de abducción, muñeca |
| Dedos | 5 — pulgar (4 DOF), índice/media/anular/meñique (3 DOF cada uno) |
| Actuadores | Servomotores de bus serie Feetech STS3215 ×17 a 3 Mbps |
| ROM del pulgar | Abducción ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120° |
| ROM de la muñeca | ±60° flexión / extensión |
| Modo de control | current_based_position (predeterminado); corriente, velocidad, posición también soportados |
| SDK | orca_core — Python 3.9+, a través de Poetry o pip (no se requiere ROS) |
| Simulación | MuJoCo MJCF (orcahand_description) — escena izquierda, derecha, bimanual |
| Conexión | Serie USB — /dev/ttyUSB0 (Linux) o /dev/tty.usbserial-* (macOS) |
| monte | Brida estándar de brazo robótico (compatible con ISO 9283) |
| Licencia | MIT — orcahand.com |
Investigación y Guías
Contenido curado por SVRC que cubre todo el stack de Orca Hand — desde el ensamblaje hasta el aprendizaje de políticas.
Comunidad
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