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Lee esto primero. La Orca Hand es una mano ágil de 17 DOF que se acopla a un brazo robótico. Esta página responde a las preguntas clave: ¿en qué brazo se monta?, ¿para qué tareas está diseñada?, ¿qué tan compleja es la configuración? y ¿qué podrás hacer cuando termines?
¿Para qué sirve la Orca Hand?
La Orca Hand es un efector final ágil — reemplaza el simple agarre en un brazo robótico con una mano de 5 dedos capaz de agarres complejos, manipulación en la mano y contacto con toda la mano. Está diseñada para la investigación en manipulación donde un agarre de dos mandíbulas es insuficiente.
Sus 17 servomotores Feetech STS3215 se comunican a través de un único bus serial USB de 3 Mbps — el mismo bus utilizado en el SO-101. orca_core El SDK de Python conecta, calibra y controla todas las 17 articulaciones en menos de 10 líneas de código. No se requiere ROS para el control básico.
Casos de uso primarios
- Agarre diestro con múltiples puntos de contacto (agarres de bolígrafo, agarres de cilindro, agarres de herramientas)
- Manipulación en la mano (reorientación, deslizamiento, rodar objetos entre los dedos)
- Teleoperación con un dispositivo de entrada de guante (Guante Juqiao o similar)
- Grabación de conjuntos de datos de manipulación diestro para entrenamiento de políticas
- Investigación de agarre guiado táctil utilizando sensores opcionales en las yemas de los dedos
¿En qué brazo se monta?
La Mano Orca utiliza un soporte de brida de brazo estándar ISO 9283. Es compatible con cualquier brazo que exponga esta interfaz de montaje.
OpenArm 101
Brazo CAN-bus de 8 grados de libertad. La Mano Orca se monta en la brida del efector final. La conexión USB serial de la mano se conecta de forma independiente a la PC host.
RecomendadoKit Bimanual DK1
Configuración Dual OpenArm. Monta una Mano Orca por brazo para una manipulación diestro bimodal completa. Se requieren dos conexiones USB serial.
SoportadoUR5 / UR10
Brazos de Universal Robots con brida ISO 9283. Conecta el USB serial de la Mano Orca al PC del controlador del brazo UR o a un host externo.
SoportadoBrazos personalizados / Otros
Cualquier brazo con el patrón de tornillo estándar ISO 9283 de 50 mm o 63 mm. La mano es eléctricamente independiente: la alimentación y el USB se conectan directamente a la PC host.
CompatibleIndependencia eléctrica: La Mano Orca no toma energía del brazo: tiene su propia alimentación USB de 5V. Los stacks de software del brazo y de la mano son independientes. Puedes desarrollar y probar la mano sin un brazo conectado utilizando la simulación MuJoCo.
¿Cuánto tiempo lleva la configuración?
Nivel de complejidad: intermedio. Sin bus CAN ni controladores de núcleo, pero el ensamblaje de los dedos y el enrutamiento de tendones requieren paciencia.
Tiempo total del primer día: aproximadamente 4 horas incluyendo la integración del brazo. El enrutamiento de tendones es el paso que más subestiman los principiantes: planifica 90 minutos solo para el ensamblaje.
Lista de verificación de hardware
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Unidad de mano Orca (izquierda o derecha) Mano de 17-DOF con 5 módulos de dedo. Disponible en orcahand.com o como una construcción de código abierto desde el Repositorio de GitHub.
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Brazo robótico con brida ISO 9283 OpenArm 101, DK1, UR5/10, o cualquier brazo con patrón de tornillo de montaje estándar. La mano también es funcional de forma independiente (montada en una placa fija) para investigación de dedos.
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Adaptador serie USB (bus Feetech STS) Mismo tipo que el SO-101: una placa controladora de servos de bus serie Feetech. Uno por mano. Disponible en la tienda SVRC →
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Fuente de alimentación de 5V (mínimo 4A) 17 servos STS3215 con una carga de ~3–4A en pico. Un hub USB alimentado con una fuente de 5V dedicada funciona para pruebas en banco.
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PC host (cualquier sistema operativo) Python 3.9+ y macOS, Linux o Windows.
orca_coreEl SDK utiliza USB serial estándar — no se necesitan controladores específicos del sistema operativo más allá del estándar CP2102/CH340. -
Cámara montada en la muñeca (opcional) Una pequeña cámara USB montada dentro de la palma o sobre la mano proporciona una vista desde la punta de los dedos para la recolección de datos. Las cámaras endoscópicas USB funcionan bien para esto.
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Guante Juqiao o controladores VR (para teleoperación) Opcional — necesario para la teleoperación basada en guantes. Ver Hub del guante Juqiao →
Lo que puedes hacer después de la ruta completa
orca_core SDK de Python a través de USB serie
orca_ros2 paquete para planificación de trayectorias coordinadas de brazo + mano