Kit Bimanual TRLC-DK1
El recurso DK1 más completo en internet. Desde el desempaquetado hasta la grabación de tu primer conjunto de datos de entrenamiento de IA bimanual — cada paso está aquí. 9 páginas que cubren la configuración de hardware, software, recolección de datos, tutoriales, seguridad y comunidad.
Tu viaje de configuración
Sigue estos pasos después de desempaquetar tu DK1. Toma aproximadamente 2 horas en total.
Desempaquetado y Montaje
Verifica el contenido, inspecciona las conexiones del servo, monta el hardware de la mesa
Configuración de Software / Instalación de LeRobot
Clona el repositorio trlc-dk1, instálalo como un plugin de LeRobot con uv pip install -e .
Detección y calibración de puertos
Ejecuta lerobot-find-port, asigna puertos ttyACM*, calibra cada brazo
Primera sesión de teleoperación
Ejecuta lerobot-teleoperate, verifica el seguimiento líder-seguidor
Grabación de datos bimanual
Usa lerobot-record con los tipos de dispositivo bi_dk1_follower y bi_dk1_leader
Hardware a Primera Vista
| Grados de libertad del brazo líder | 7 grados de libertad + pinza (Dynamixel XL330) |
| Grados de libertad del brazo seguidor | 7 grados de libertad + pinza (DM4340 + DM4310) |
| bimanual total | 14 juntas actuadas + 2 pinzas |
| Comunicación | USB serie (/dev/ttyACM*) |
| Software | Plugin de LeRobot (instalable con pip) |
| Tipos de dispositivo | dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, bi_dk1_leader |
| CAD | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step + ensamblaje de mesa |
Modelos de IA compatibles
El DK1 graba datos en formato LeRobot, compatible con las principales políticas de aprendizaje por imitación desde el principio.
ACT
Transformador de Acción por Fragmentos — ideal para recogida y colocación bimanual. Predice secuencias de acción a partir de observaciones de la cámara.
Ver modelo →Política de Difusión
Mejor para manipulación bimanual rica en contacto. Genera trayectorias suaves utilizando difusión de desruido en el espacio de juntas.
Ver modelo →OpenVLA
Tareas bimanuales condicionadas por lenguaje. Combina comprensión de visión-lenguaje con predicción de acciones robóticas.
Ver modelo →Guías Técnicas
Documentación detallada que cubre cada capa del software y hardware de DK1.
Comunidad
¿Tienes una pregunta o quieres compartir tu construcción de DK1?
Foro de DK1 → URDF de la Comunidad → Preguntas Frecuentes y Soporte →