Tutoriales DK1
Tutoriales curados paso a paso para el kit bimanual TRLC-DK1. Desde la detección del primer puerto hasta el entrenamiento de tu primera política bimanual ACT — todo organizado por tema y dificultad.
Comienza Aquí
¿Nuevo en el DK1? Sigue estos tutoriales en orden. Cada uno se basa en el anterior.
De cero a recolección de datos bimanual en un día
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1Lee primero el inicio rápido Lista de verificación de hardware, estimaciones de tiempo, requisitos de software y la orientación del líder/seguidor bimanual. Toma 10 minutos leer; ahorra horas de depuración.
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2Desempaquetado y ensamblaje de hardware Verifica el contenido, inspecciona ambos brazos, monta el hardware de la mesa, conecta los cables USB-C y la alimentación. ~45 minutos.
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3Instalar el complemento LeRobot + DK1 Clona el repositorio trlc-dk1, instala con uv, verifica que el tipo de dispositivo bi_dk1_follower esté registrado. ~30 minutos.
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4Detección de puertos y configuración de brazos Ejecuta lerobot-find-port para cada brazo, asigna puertos ttyACM*, crea la configuración YAML bimanual. ~20 minutos.
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5Calibrar los brazos líder y seguidor Ejecuta el procedimiento de calibración para cada brazo por separado. La calibración debe repetirse si desconectas o reinstalas los servos. ~20 minutos.
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6Primera sesión de teleoperación Ejecuta lerobot-teleoperate y verifica que el brazo seguidor siga al brazo líder con un retraso mínimo y sin oscilación. ~30 minutos.
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7Graba tu primer conjunto de datos bimanual Sigue el flujo de trabajo de grabación de 8 pasos: verificación de seguridad, verificación de cámara, configuración de escena, comando de grabación de LeRobot, revisión, subir a HuggingFace. ~1 hora.
Configuración y Hardware
Montaje físico, asignación de puertos y reglas de udev para vinculaciones permanentes de puertos.
Desempaquetado y Montaje
Qué hay en la caja, lista de verificación de inspección de servos, montaje en mesa para ambos brazos y gestión de cables para el espacio de trabajo bimanual.
Detección de Puertos y Reglas de udev
Cómo identificar qué puerto ttyACM pertenece a qué brazo y cómo crear reglas de udev para que las asignaciones persistan entre reinicios.
Calibración del Brazo Líder y Seguidor
Calibración paso a paso para cada brazo. Cuándo recalibrar, cómo verificar la calidad de la calibración y qué hacer si las articulaciones se desvían.
Seguridad en el Espacio de Trabajo Bimanual
Evitación de colisiones entre dos brazos, procedimientos de parada de emergencia, configuración de zonas seguras y secuencias de apagado para ambos brazos.
Software y SDK
Instalación del plugin DK1, configuración de LeRobot, control bimanual de ROS2 y uso de la API de Python.
Instalación del Plugin LeRobot DK1
Clonar trlc-dk1, instalar con uv, verificar que los tipos de dispositivo bi_dk1_follower y bi_dk1_leader estén registrados en LeRobot.
Configuración del Control Bimanual de ROS2
Construir el paquete trlc-dk1-ros2, lanzar ambos brazos con el archivo de lanzamiento bimanual y enviar comandos de trayectoria a cada brazo.
Control Bimanual con la API de Python
Control directo de ambos brazos con BimanualDK1, lectura de estados de las articulaciones de ambos brazos simultáneamente y ejecución de un bucle personalizado de líder-seguidor.
Simulación Bimanual en MuJoCo
Ejecutar el modelo bimanual DK1 en MuJoCo, probar políticas de teleoperación en simulación antes del despliegue de hardware y generar datos de entrenamiento sintéticos.
Teleoperación
Técnicas de teleoperación líder/seguidor, ergonomía del espacio de trabajo y consejos para la calidad de la demostración.
Primera Sesión de Teleoperación Bimanual
Verificar el seguimiento líder-seguidor, configurar la ergonomía de su espacio de trabajo para la operación con dos brazos y practicar el procedimiento de inicio y apagado.
Teleoperación para Demostraciones de Alta Calidad
Técnica de demostración consistente, cómo coordinar dos manos para tareas de recoger y colocar y errores comunes del operador a evitar.
Guía de Teleoperación (completa)
Cobertura integral del hardware, software y mejores prácticas de teleoperación en todas las plataformas de brazos robóticos soportadas por SVRC.
Recolección de Datos y Entrenamiento
Grabación de episodios bimanuales, calidad del conjunto de datos y entrenamiento de ACT con sus datos.
Conexiones de Hardware para Grabación Bimanual
Dos brazos, dos cámaras, cableado de suministro de energía, asignación de bus USB y verificación de sincronización antes de la primera sesión de grabación.
Flujo de Trabajo de Grabación Bimanual en 8 Pasos
Verificación de seguridad, verificación de cámara, configuración de escena, comando de grabación de LeRobot, revisión de episodios y envío al HuggingFace Hub.
Esquema del Conjunto de Datos Bimanual de LeRobot
El esquema de episodio específico de DK1: vectores de acción/observación de 16 dimensiones, campo arm_sync_delta_ms y la estructura de directorios para conjuntos de datos bimanuales.
Entrenar ACT con Datos Bimanuales de DK1
Configurar y ejecutar el entrenamiento de ACT con ajuste de chunk_size para tareas bimanuales. Por qué ACT supera a las políticas de un solo paso para la manipulación coordinada con dos brazos.
Recursos de la Comunidad y Lecturas Adicionales
Tutoriales externos, construcciones de la comunidad y rutas de aprendizaje de SVRC para usuarios de DK1.
- › Ruta de Aprendizaje DK1 (Academia SVRC)
- › Visión General del Pipeline de Recolección de Datos
- › Guía de Recolección de Datos del Robot
- › Guía de Mejores Prácticas de Teleoperación
- › trlc-dk1 GitHub (fuente del complemento)
- › URDF de la Comunidad (Andreas Köpf)
- › Foro DK1 (haz preguntas, comparte construcciones)
- › Centro Comunitario DK1