Importante — Lea Antes de Usar
Directrices de Seguridad DK1
Revise todas las directrices de seguridad antes de encender su kit bimanual DK1. Una configuración y operación adecuadas previenen daños al hardware y lesiones.
Montaje y Configuración del Espacio de Trabajo
Crítico — Haga esto primero
Ambos brazos deben estar montados de manera segura en la mesa antes de encender. Un brazo no asegurado puede volcarse o caer durante la operación y causar lesiones o daños al hardware.
- Use todo el hardware de montaje proporcionado para asegurar ambas bases de los brazos a la superficie de la mesa
- Verifique que la mesa esté estable y no se moverá durante la operación
- Mantenga el espacio de trabajo libre de objetos que no sean parte de la tarea dentro del alcance de los brazos
- Asegúrese de que todos los cables USB estén alejados de las trayectorias de movimiento de las articulaciones antes de encender
- Mantenga un espacio libre mínimo de 30 cm desde las puntas de los brazos hasta las paredes u objetos fijos
Pruebe el Brazo Único Antes de Bimanual
Siempre pruebe cada brazo individualmente antes de habilitar el modo bimanual. Esto verifica la calibración, la asignación de puertos y la salud del servo de manera independiente.
- Encienda y pruebe primero el brazo seguidor derecho en modo de brazo único
- Verifique el rango completo de movimiento sin paradas ni errores
- Encienda y pruebe el brazo seguidor izquierdo de manera independiente
- Solo proceda al modo bimanual después de que ambos brazos pasen las verificaciones individuales
Gestión de cables
Los cables USB son el canal de comunicación principal para cada brazo. Un enrutamiento inadecuado de los cables es una causa común de paradas inesperadas y daños en el hardware.
- Enrute los cables a lo largo del borde exterior de la superficie de montaje del brazo, no a través del espacio de trabajo
- Use clips o bridas para asegurar los cables de modo que no puedan tensarse durante el movimiento
- Verifique que los cables no se enreden alrededor de las articulaciones mientras el brazo se mueve a través de su rango
- Desconecte los cables no utilizados de la computadora host cuando no estén en uso
Protección contra estancamiento del servo
Nunca fuerce las articulaciones manualmente mientras esté encendido
Forzar una articulación contra su rango de movimiento o contra un servo que está manteniendo posición activamente puede quemar motores y desgastar engranajes. Siempre apague antes de reposicionar manualmente un brazo.
- No empuje ni tire manualmente de las articulaciones del brazo mientras el brazo esté encendido y activo
- Si un servo emite calor o un sonido inusual, apague inmediatamente
- Permita que los servos se enfríen entre largas sesiones de grabación
- No mantenga el brazo en los límites de las articulaciones durante períodos prolongados
Procedimiento de parada de emergencia
Parada inmediata
Desconecte los cables USB de la computadora host para cortar inmediatamente toda comunicación a ambos brazos. Esta es la forma más rápida de detener el movimiento del brazo.
En caso de movimiento inesperado del brazo o congelación del software:
- Presione Ctrl+C para interrumpir el proceso LeRobot en ejecución
- Si el brazo no se detiene, desconecte el cable USB de la computadora host
- Apague el brazo seguidor en la fuente de alimentación
- Inspeccione todas las juntas y el enrutamiento de cables antes de reiniciar
- Vuelva a ejecutar la calibración si ocurrió alguna parada inesperada:
uv run lerobot-calibrate
Límites de carga útil
El DK1 está diseñado para tareas de investigación de manipulación ligera. Exceder los límites de carga útil causará paradas del servo y puede dañar permanentemente los motores.
Carga máxima: <500 g por brazo. Esto incluye el objeto que se está agarrando más cualquier herramienta o accesorio de agarre. No use el DK1 para tareas que requieran más fuerza que un suave levantamiento y colocación.
- Verifique que los objetos de la tarea estén dentro del límite de 500 g antes de comenzar una sesión de grabación
- Agregue el peso del objeto a cualquier herramienta o accesorio final al calcular la carga útil total
- Reduzca la velocidad en tareas que involucren cargas útiles más pesadas dentro del límite
Después de una colisión o parada inesperada
Si alguno de los brazos choca con un objeto o experimenta una parada inesperada, siga este procedimiento antes de reanudar la operación:
- Apague el brazo y desconecte el USB
- Inspeccione físicamente todas las conexiones del servo y las posiciones de las juntas
- Verifique todo el enrutamiento de cables en busca de daños o puntos de enganche
- Reconecte el USB y vuelva a ejecutar la calibración para el(los) brazo(s) afectado(s)
- Realice un paso de teleoperación manual a baja velocidad a través de todo el rango de movimiento antes de reanudar la recolección de datos