Especificaciones del DK1
Especificaciones completas de hardware, motor y software para el kit bimanual TRLC-DK1.
Especificaciones del brazo líder
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Grados de libertad | 7 grados de libertad + pinza |
| motores | Cadena de servos Dynamixel XL330 |
| Comunicación | USB serial (protocolo Dynamixel, 1 Mbps por defecto) |
| Tipo de dispositivo (individual) | dk1_leader |
| Tipo de dispositivo (bimanual) | bi_dk1_leader |
| Puerto (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Puerto (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Archivo CAD | Disponible a través de a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
Especificaciones del brazo seguidor
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Grados de libertad | 7 grados de libertad + pinza |
| Motores de la articulación base | DM4340 |
| Motores de muñeca y agarre | DM4310 |
| Comunicación | Puente CAN serie USB |
| Tipo de dispositivo (individual) | dk1_follower |
| Tipo de dispositivo (bimanual) | bi_dk1_follower |
| Puerto (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Puerto (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Límite de carga útil | <500 g por brazo (tareas ligeras) |
| Archivo CAD | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
Sistema bimanual completo
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Total de articulaciones actuadas | 14 grados de libertad + 2 garras |
| Conexiones USB requeridas | 4 (una por brazo, ambos lados) |
| Tipo de dispositivo seguidor | bi_dk1_follower |
| Tipo de dispositivo líder | bi_dk1_leader |
| Ensamblaje CAD | TRLC-DK1-X-Tabletop.step |
| URDF de la comunidad | andreaskoepf/trlc-dk1-seguidor-urdf |
Qué hay en la caja
| Componente | Artículo | Cantidad |
|---|---|---|
| Brazo seguidor | Cable adaptador USB-C a CAN (alimentación 24 V XT-30) | 1× |
| Brazo seguidor | Dedos suaves intercambiables en caliente | 1 juego |
| Brazo seguidor | Cable de depuración de motor UART | 1× |
| Brazo seguidor | Cable USB-C (2m) | 1× |
| Brazo líder | Montaje para soportes de 3/8" | 1× |
| Brazo líder | Muñeca volteada | 1× |
| Brazo líder | Cable USB-C (2m) | 1× |
| Fuente de Alimentación | Cable de alimentación del seguidor — 2 m, conector XT30, 24 V | 1× |
| Fuente de Alimentación | Cable de alimentación del líder — 2 m, barril DC de 5.5 mm × 2.1 mm, 5 V | 1× |
| Accesorios | Cámara de contexto (UVC, lente ojo de pez) + cable USB (3 m) | 1× |
| Accesorios | Concentrador USB-C (4 puertos) | 1× |
| Accesorios | E-Stop para potencia del seguidor | 1× |
Sourcing de piezas
Motores de junta del seguidor (DM-J4340/DM-J4310) a través de Foxtech o AliExpress. Servos del líder (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) a través de Robotis. Metal estructural en chapa a través de MiSUMi MEVIY. Piezas impresas en 3D en PLA-CF o PAHT-CF (Bambu Lab).
Lista de materiales del brazo líder
7× Dynamixel XL330-M077-T (o XL330-M288-T), placa de controlador de servo de bus serie Waveshare, enlaces impresos en PLA-CF, fuente de alimentación de 5 V CC, fijaciones M2.
Software y referencia de CLI
| Herramienta / Parámetro | Detalles |
|---|---|
| Integración de LeRobot | Plugin nativo — instalar con uv pip install -e . |
| Detección de puerto | uv run lerobot-find-port |
| CLI de calibración | uv run lerobot-calibrate |
| CLI de teleoperación | uv run lerobot-teleoperate |
| CLI de grabación de datos | uv run lerobot-record |
| Formato del conjunto de datos | Compatible con LeRobot / HuggingFace Hub |
| Sistemas operativos soportados | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Un requisito para Python | Python 3.10+ |
Archivos de diseño
Brazo seguidor STEP
Archivo STEP completo para el brazo seguidor (v0.3.0). Adecuado para montaje e integración personalizados.
TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.stepMontaje de mesa
Montaje de mesa bimanual completo con ambos brazos montados.
TRLC-DK1-X-Tabletop.stepURDF de la comunidad
URDF de alta calidad para simulación y visualización por Andreas Köpf.
GitHub →