Comunidad y soporte

El brazo líder del TRLC-DK1 tiene 7 DOF más un agarrador, impulsado por una cadena de servos Dynamixel XL330. El brazo seguidor utiliza motores DM4340 para las articulaciones de la base y motores DM4310 para la muñeca y el agarrador. Cada brazo es un manipulador de 7 DOF, lo que da a un sistema bimanual un total de 14 juntas actuadas más dos agarradores.

Sí. El TRLC-DK1 se envía como un complemento de LeRobot siguiendo las convenciones de integración de hardware oficiales de HuggingFace. Después de ejecutar uv pip install -e . desde el directorio trlc-dk1, los tipos de dispositivos dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, y bi_dk1_leader son detectados automáticamente por cualquier instalación de LeRobot en el mismo entorno de Python. No se necesita registro manual.

El TRLC-DK1 se comunica a través de USB serial. La cadena líder Dynamixel XL330 utiliza la velocidad de baudios estándar de Dynamixel (1 Mbps por defecto para XL330). El seguidor DM4340/DM4310 utiliza un puente CAN serial a través de USB. Ambas conexiones aparecen como /dev/ttyACM* un Linux, etc. /dev/tty.usbmodem* en macOS. Usa uv run lerobot-find-port para identificar automáticamente los puertos correctos.

Usa el lerobot-record CLI con el bi_dk1_follower y bi_dk1_leader tipos de dispositivos. Asigna right_arm_port y left_arm_port para cada robot y lado de teleoperación. Un comando típico es:

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

Agrega argumentos de cámara para vistas de muñeca y cabeza. Consulta el guía de configuración, Paso 5 para obtener todos los argumentos de cámara.

Hay dos archivos STEP disponibles. El brazo seguidor está en TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, y el CAD del brazo líder (v0.2.0) está disponible a través de a360.co/481PSQH. El ensamblaje completo de la mesa se proporciona como TRLC-DK1-X-Tabletop.step. El miembro de la comunidad Andreas Köpf también ha publicado un URDF de alta calidad en github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

En Linux, los puertos serie bajo /dev/ttyACM* requieren que el usuario esté en el dialout grupo. Ejecuta lo siguiente y luego cierra sesión y vuelve a iniciar sesión:

sudo usermod -aG dialout $USER

Alternativamente, otorga acceso temporal con sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Si el puerto aún no aparece, verifica que el controlador USB a serie CH340 o CP210x esté instalado (requerido también en macOS).