DK1 Inicio rápido: Antes de comenzar
Lee esto primero. Esta página te dice exactamente qué hardware necesitas, qué software instalar, cuánto tiempo toma la configuración y qué podrás hacer cuando termines el camino bimanual completo.
¿Cuánto tiempo toma esto?
De la caja a la recolección de datos bimanual. La configuración de dos brazos del DK1 toma más tiempo que un kit de un solo brazo; planifica en consecuencia.
Tiempo total del primer día: aproximadamente 3–4 horas para una sesión bimanual completa. Cómodo para distribuir en dos días para principiantes.
Lista de verificación de hardware
Todo lo que necesita estar en tu escritorio antes de comenzar. Los artículos marcados "en la caja" se envían con el kit DK1.
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Dos unidades de brazo DK1 (líder + seguidor) En la caja — brazo seguidor: 7 DOF + pinza (servos DM4340 + DM4310). Brazo líder: 7 DOF + pinza (servos Dynamixel XL330). Ambos brazos deben estar presentes.
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Dos cables USB-C (uno por brazo) En la caja — conecta cada brazo a los puertos USB de la PC host. Usa controladores USB separados si es posible para evitar la contención de ancho de banda.
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Fuente de alimentación para el brazo seguidor En la caja: el brazo seguidor (motores DM4340) requiere un adaptador de corriente dedicado. El brazo líder se alimenta a través de USB.
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Hardware de montaje para mesa En la caja: pernos M5, placas base para ambos brazos. Un montaje estable es crítico: el brazo seguidor produce torques que desplazarán un brazo no asegurado durante el teleoperado.
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PC anfitrión con Ubuntu 22.04 No incluido: se requiere instalación nativa de Ubuntu. Mínimo: 8 GB de RAM, 4 puertos USB 3.0 (2 brazos + 2 cámaras). Descargar Ubuntu →
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Dos cámaras (vista de muñeca + vista superior) No incluido pero requerido para la recolección de datos: cámara web USB o RealSense D435i. Monta una en cada extremo del brazo seguidor, una en la parte superior para la vista del espacio de trabajo.
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Espacio de trabajo claro de 1.5 m × 1 m Requerido: la configuración bimanual requiere más espacio en la mesa que un solo brazo. Ambos brazos deben alcanzar el centro del espacio de trabajo compartido. Ver la página de seguridad →
Nota específica para bimanual: El DK1 utiliza una configuración de líder/seguidor. El brazo líder (Dynamixel XL330) es movido por la mano del operador. El brazo seguidor (DM4340) replica esos movimientos en tiempo real. Ambos brazos deben estar calibrados y conectados antes de comenzar cualquier sesión de grabación. Nunca enciendas solo un brazo.
Qué instalar antes de comenzar
La Guía de Configuración detalla cada paso en detalle. Este es el resumen para que pueda prepararse con anticipación.
Sistema operativo
Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Ubuntu 20.04 también funciona, pero se recomienda 22.04. macOS y Windows no son compatibles con hardware real.
Python
Python 3.10+ (incluido con Ubuntu 22.04). El plugin DK1 está dirigido a Python 3.10+. Instala pip y uv:
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uvROS2 Humble
ROS2 Humble Hawksbill es la distribución recomendada. El DK1 soporta ROS2 para un control bimanual de nivel superior (opcional — no requerido para la ruta de recolección de datos solo de LeRobot):
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yLeRobot
LeRobot (HuggingFace) es el marco principal para la recolección de datos del DK1. Instala a través de pip:
pip install lerobotComplemento LeRobot DK1
El repositorio TRLC-DK1 proporciona un plugin de LeRobot que registra los dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, y bi_dk1_follower tipos de dispositivos:
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .Simulación (opcional — no se necesita hardware)
Puedes probar la pila de software del DK1 sin hardware usando MuJoCo con el modelo bimanual TRLC-DK1:
pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.pyEl modelo MuJoCo incluye tanto la física del brazo líder como del brazo seguidor, la geometría del espacio de trabajo correcta y la dinámica del agarre. Ver el Sección de Software → Simulación para la configuración completa.
Lo que puedes hacer después de la ruta completa
Después de completar los 5 pasos — desempaquetado hasta el primer conjunto de datos bimanual — podrás:
bi_dk1_leader y bi_dk1_follower esquema de dispositivo
Cómo Obtener Ayuda
No estarás solo. Aquí es donde puedes hacer preguntas en cada etapa.
Foro DK1
El lugar principal para hacer preguntas sobre la configuración, compartir consejos de calibración y obtener respuestas de la comunidad y el equipo de SVRC.
Problemas de GitHub
Informes de errores, preguntas sobre complementos y problemas de firmware. Verifica los problemas existentes antes de abrir uno nuevo.
Discord
Ayuda en tiempo real en #dk1-support. Otros usuarios de DK1, ingenieros de TRLC y miembros del equipo de SVRC están activos a diario.
Soporte directo
Contacta directamente al equipo de SVRC para problemas de hardware, preguntas sobre garantías o consultas empresariales.