DK1 Bimanual: desde la instalación hasta el aprendizaje de robots de dos manos
El camino de aprendizaje completo DK1. En aproximadamente 16 horas pasar de la configuración de hardware a la capacitación y implementación de una política de ACT bimanual.
Un camino estructurado y secuencial que te lleva desde la configuración de hardware hasta ejecutar una política de aprendizaje de imitación bimanual entrenada en ambos brazos DK1 simultáneamente. Diseñado para estudiantes que han completado el camino OpenArm o tienen experiencia equivalente en robótica de un solo brazo.
Tiempo total ~ 16 horas
Dificultad intermedia
Hardware DK1 Kit (2 brazos) + controlador líder + cámaras 2×
Prerequisitos OpenArm ruta completa O experiencia equivalente
Opción de simulación Sí
Construirás una política de selección y ubicación bimanual entrenada con ACT
Antes de empezar, compruebe estos requisitos
- Completado el camino OpenArm 1 o tienen experiencia en teleoperación y recopilación de datos con un solo brazo
- Comfortable con los conceptos básicos de ROS 2 (ficheros de lanzamiento, inspección de temas, monitoreo conjunto del estado)
- Python 3.10 o superior instalado; familiarizado con entornos virtuales y pip
- Acceso a un kit DK1 (ambos brazos seguidores + controlador líder) o al simulador bimanual MuJoCo
- Ubuntu 22.04 o 24.04
macOS y Windows no son compatibles con el funcionamiento del hardware - Aproximadamente 16 horas de tiempo total, idealmente repartidas entre 4
5 sesiones
¿No está seguro si está listo? Lea Unidad 0
Su camino en un vistazo
Cada unidad tiene un control de finalización claro.
¿Qué es esto?
0
Antes de empezar: Se requiere orientación bimanual
¿Por qué dos brazos? Listas de verificación de hardware y software. El concepto líder/seguidor explicado. Estimativas de tiempo y dónde obtener ayuda.
- 30 min · No hay código
](
1 de la Comisión
Se requieren dos brazos de montaña y alambre
Montaje físico para un espacio de trabajo bimanual, configuración del brazo del líder y del seguidor, colocación de la cámara para una cobertura completa del espacio de trabajo.
- 3 horas
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2 de la Comisión
Configurar el control de líder/seguidor requerido
Instalar SDK para bimanual, configuración de emparejamiento, prueba de conexión Python para ambos brazos, verificación de sincronización.
- 2 horas
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3 El
Teleopera tu primera tarea bimanual requerida
Comprender la teleoperación bimanual, calibrar el espacio de trabajo para dos brazos, practicar una entrega de cubo, y alcanzar el hito continuo de 5 minutos.
- 2 horas
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4 de la Comisión
Se requieren demostraciones bimanual sincronizadas
¿Por qué la recopilación de datos bimanual es más difícil? formato de conjunto de datos bimanual de LeRobot. Grabación de flujo de trabajo y lista de verificación de calidad. Objetivo: 100 demos limpios.
- 3 horas
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5 El
Enseñar una política bimanual con ACT requerido
Por qué ACT se destaca en la coordinación bimanual.
- 4 horas
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6
La política bimanual requerida
Configuración de interferencia para dos brazos, protocolo de evaluación bimanual, modos de falla únicos para bimanual, y el volante de datos para mejora.
- 2 horas
¿Qué es esto?
Desglose de tiempo
| Unit | Topic | Time |
|---|---|---|
| Unit 0 | Bimanual Orientation | ~30 min |
| Unit 1 | Hardware Setup | ~3 h |
| Unit 2 | Leader/Follower Config | ~2 h |
| Unit 3 | First Bimanual Teleoperación | ~2 h |
| Unit 4 | Data Collection (100 demos) | ~3 h |
| Unit 5 | ACT Policy Training | ~4 h |
| Unit 6 | Deploy & Improve | ~2 h |
| Total | ~16 h 30 min |
Unidad de inicio 0
Se trata de un libro de dos libros, que cubre los conceptos y listas de verificación antes de que comience cualquier trabajo de hardware.