Registran las demostraciones táctiles

Unidad 4 de 5 · Recopilación de datos · ~ 2 horas

En esta unidad, utilizará el formato extendido del conjunto de datos LeRobot para grabar 50 demostraciones de captura y ubicación con canales táctiles sincronizados. Aplicará la lista de verificación de calidad y utilizará el marcador de eventos de deslizamiento automático del SDK para asegurarse de que su conjunto de datos esté listo para el entrenamiento.

Paso 1 Configuración de grabación

Configurar el grabador

Inicia el MultiSourceRecorder con el brazo, el sensor y las interfaces de la cámara. El grabador maneja automáticamente la creación de archivos HDF5, la alineación de canales e indexación de episodios:

Importar paxini desde paxini.sincronización importar MultiSourceRecorder sensor = paxini.Sensor() sensor.start() sensor.calibrate() # calibrar siempre antes de grabar grabador = MultiSourceRecorder(arm=arm_interfaz, sensor=sensor, cámara=interfaz_camera, # opcional pero recomendado salida_dir="./tactile_dataset/", episodio_prefix="grasp_place", muestra__hz=100, # + tactile reducido a 100 Hz para el ensayo de datos) ((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((

Paso 2 Grabar 50 demostraciones

El circuito de grabación

Para cada demostración: iniciar el episodio, realizar la tarea (agarrar un objeto, moverlo, colocarlo), luego terminar el episodio.

Importar teclado # pip instalar teclado para episodio_num en rango(50): entrada(f"\nEpisodio {episodo_num + 1}/50 Presione Entrar para comenzar, luego realiza la tarea de captura...") grabador.inicio_episodo() # Teleoperar el brazo para realizar la tarea aquí # El grabador captura todos los canales en la entrada de fondo("Presione Entrar cuando la tarea está completa...") resumen = recordador.financia_episodo) (f" Durado: {resumen.durada_s:.1f}s) (f" Impresión eventos de contacto: {resumen.contact_event_count}") printf" Slip events detecta: {resumen.slip_s_count_s_count} "max: {resumen.s_s_s_s_s: {s_s:s_s:s_s:s_s:s_s:s_s:s_s:s:s_s:s:s_s:s:s_s:s:s:s_s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s:s

Tipes de diseño para datos táctiles Elige una tarea que implique agarrar objetos de peso y conformidad variables. Los objetos deformables (juguetes blandos, bloques de espuma, embalajes flexibles) y los objetos en los que la evaluación visual de la agarrada es ambigua (botellas transparentes, objetos brillantes) producen la señal de entrenamiento más para las políticas de conocimiento táctil.

Paso 3 Lista de control de calidad

Garantizar la calidad de los conjuntos de datos

Después de la grabación, ejecuta la verificación de calidad del conjunto de datos antes de pasar a la formación:

# Ejecutar la verificación de calidad de todo el conjunto de datos de paxini.Anotar importación DatasetQualityReport report = DatasetQualityReport("./tactile_dataset/") report.run() report.print_summary() # Ejemplo de salida: # Episodios: 50 # Pasados: 44 # Flagado (eventos de deslizamiento): 4 # Flagado (saturamiento de sensores): 1 # Flagado (calidad de sincronización): 1 # Pronto para entrenamiento: 44 episodios

✓ El

** Calibración de referencia antes de cada sesión** Recalibra con T0 al comienzo de cada sesión de grabación y siempre que reubique el brazo de manera significativa.

✓ El

Eventos de contacto alineados con video Revisión 5 episodios. La arista ascendente de T1 debe coincidir con el contacto visible de la punta del dedo con el objeto en la transmisión de la cámara dentro de los 20 ms.

✓ El

Cobreza de alcance de la fuerza En 50 episodios, la fuerza máxima debe variar entre 0,5 N (agarramiento ligero) y al menos 8 N (agarramiento firme).

✓ El

No hay saturación del sensor No debe aparecer en ningún episodio T2. Si se produce saturación, reduzca la fuerza del agarre o cambia a la variante de palma para ese tamaño del agarre.

✓ El

Objetivo: 50 demostraciones con eventos de contacto limpio Después de marcar, apunte a al menos 44 episodios de alta calidad.

Para obtener la metodología completa de recopilación de datos, incluidas las opciones avanzadas de sincronización, consulte la guía de recopilación de datos de Paxini Gen3 ((T4).

Unidad 4 completa cuando...

Tiene 50 episodios grabados en formato HDF5 con canales táctiles. T3 muestra al menos 44 episodios que pasan todas las comprobaciones. Los eventos de contacto reportados se alinean con el video en los 5 episodios que revisó manualmente. Tiene al menos 3 niveles de fuerza diferentes representados en todo el conjunto de datos.

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