Sincronizar el táctil con el brazo robótico

Unidad 3 de 5 · Integrar el brazo · ~ 2 horas

En esta unidad, montará físicamente el Gen3 en su agarre, dirigirá cables USB a lo largo del brazo y usará MultiSourceSync para grabar el estado sincronizado de la articulación del brazo + marcos táctiles + cámaras con alineación de timestamp verificada.

Paso 1 Instalación física

Montar el sensor en su pegatina

Utilice el adaptador de montaje que se envió con su sensor. Para sujetadores de cara plana (Robotiq 2F, impreso en 3D personalizado): aplique la almohadilla adhesiva en la punta del dedo del sujetador, presione firmemente el sensor durante 30 segundos, luego aplique con tornillos M2 a través de los agujeros de la esquina. Permita que el adhesivo se cure completamente (30 minutos como mínimo) antes de aplicar cualquier carga.

Para las puntas de los dedos curvas (pedales de dedos de Allegro, Orca Hand): utilizar el montaje adhesivo conformável (incluido).

No aplique adhesivos a la superficie de detección La superficie de detección es la cara plana con el patrón de la rejilla fina.

Paso 2 Enrutamiento de cable

Enrutamiento de cables USB a lo largo del brazo

Envía el cable USB-C del sensor a lo largo del enlace del brazo hacia la muñeca, luego sube el antebrazo hasta un centro USB montado en el último enlace antes del efector final.

• Deje 15 cm de despacho en cada articulación que gira el cable no debe estar tensado en ningún ángulo de articulación en el espacio de trabajo del brazo.
• Los cables de ruta paralelas a los enlaces de los brazos, no diagonales el enrutamiento diagonal crea par en las articulaciones.
• Securidad de los clip de cable cada 1015 cm para evitar que el cable se atrape a obstáculos durante el movimiento del brazo.
• El centro USB de la muñeca debe estar rigidamente montado (no flotante) para evitar el estrés del conector durante los movimientos rápidos.

Posición del centro USB Un centro USB 3.0 alimentado en la muñeca del robot es la solución más limpia para las configuraciones de múltiples sensores. El cable USB desde el centro hasta el PC host corre a lo largo del paquete de cable del brazo. Para las configuraciones de un solo sensor, el cable del sensor puede correr directamente al PC host si el espacio de trabajo del brazo está limitado.

Paso 3 Grabación sincronizada

Grabación sincronizada con MultiSourceSync

La clase MultiSourceSync acepta llamadas de regreso para cada fuente de datos y produce tuples alineados en el tiempo. Implemente la interfaz de brazo envolviendo el lector de estado conjunto de su SDK de brazo:

Importar paxini de paxini.sync importar MultiSourceSync tiempo # Interfaz de brazo mínima adaptarse a su brazo SDK clase ArmInterfaz: def get_joint_state(self): # Retorna dictando con 'posiciones', 'velocidades', 'timestamp_ns' devuelve su brazo_arm_sdk.read_joint_state() brazo = ArmInterfaz() sensor = paxini.Sensor) sensor.calibrate) sincronización = MultiSourceSync(sensor=frame, arm=dt, max__ms=5.0 # rechazar pares con >2ms de espacio de impresión) "Synchronized stream mover su brazo y agarrar algo táctil para el brazo, f\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\

Paso 4 Verificar la alineación de timestamp

Verificación de la calidad de la sincronización

Antes de grabar su conjunto de datos real, verifique que las timestamps están alineadas dentro de su tolerancia.

# Graba un episodio de prueba de 10 segundos y compruebe la calidad de la sincronización desde paxini.sync importar MultiSourceRecorder, compruebe _sync_quality recorder = MultiSourceRecorder(arm=arm, sensor=sensor, salida_dir="./test_recordings/", episodio_prefix="sync_test") grabador.start_episode() tiempo.sleep(10) # 10 segundos mover el brazo y agarrar durante este grabador.fin _episode) # Compruebe el informe del episodio guardado = compruebe _sync_quality("./test_recordings/sync\dt_hdf5") medio de impresión del informe. resumen )) Busca: 10._\_msmsmsmsms, max.

Si el máximo_dt_ms es superior a 10 ms, el SDK de su brazo está volviendo al estado conjunto anticuado. Compruebe si la tasa de votación del brazo SDK coincide con la tasa del sensor. Para los brazos basados en ROS2, asegúrese de que el editor de estado conjunto no esté estrangulado por la profundidad de la cola de mensajes.

** Números típicos de calidad de sincronización** media_dt_ms: 0,52,0 ms. max_dt_ms: 38 ms. cuadros abandonados: 00,5%. Estos números indican una sincronización fiable para la recopilación de datos de aprendizaje de robots.

Unidad 3 completa cuando...

El sensor Gen3 está físicamente montado en el agarre con todos los cables asegurados y sin desgaste bajo tensión. T0 todavía encuentra el sensor con el brazo en varias configuraciones. Una grabación sincronizada de 10 segundos se completa sin errores, y T1 informa que el promedio de_dt_ms es inferior a 3,0 ms.

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