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Dinámica Lagrangiana
Una formulación de la mecánica clásica basada en el Lagrangiano L = T − V (energía cinética menos energía potencial). Aplicando la ecuación de Euler-Lagrange al Lagrangiano de un sistema robot se obtiene la ecuación de movimiento del manipulador. Este enfoque es el método estándar para derivar modelos de dinámica de robots y es automatizado por herramientas de computación simbólica como SymPy y Drake.